Sistem navigasi pada mobile robot dapat diartikan sebagai suatu kemampuan untuk memandu pergerakan dari suatu posisi ke posisi lain yang dituju melalui penentuan posisi dan arah geraknya. Ada beberapa sistem navigasi yang digunakan untuk menggerakan mobile robot, seperti waypoint control. Waypoint control dapat diartikan dengan suatu sistem pergerakan titik dari koordinat titik awal terhadap titik acuan pada bidang XY.
Pada Tugas Akhir ini akan merancang sebuah mobile robot dengan sistem navigasi waypoint control. Nilai masukan yang akan diberikan ke plant (mobile robot) berupa titik koordinat (titik acuan robot) yang terbagi menjadi dua, longitude dan latitude. Nilai atau data tersebut nantinya akan diolah oleh mikrokontroler menjadi data berupa jarak dan beda sudut antara titik acuan dengan mobile robot. Data tersebut akan diolah dengan kendali PID, yang keluaranya nanti berupa PWM. Kegunaan PWM dalam tugas akhir ini sebagai penggerak motor DC. Sensor GPS Neo6M-v2 akan digunakan untuk membaca posisi aktual robot. Posisi aktual robot akan terus dibaca untuk menentukan jarak dan beda sudut antara plant dengan operator. Selain itu sensor kompas HMC5883L digunakan sebagai penentu arah orientasi robot.
Berdasarkan hasil implementasi kendali yang telah dirancang, menunjukan bahwa mobile robot dapat mencapai titik acuan yang diberikan dengan nilai akurasi 85.60% dari jarak 30 m, 86.55% dari jarak 40 m dan 91.60% dari jarak 50 m. Sedangkan nilai presisi yang didapat adalah 48.0815 dari jarak 30 m, 49.527 dari jarak 40 m dan 59.30753 dari 50 m.