Pada industri manufaktur, lengan robot banyak digunakan untuk
membantu kegiatan proses produksi. Hal ini disebabkan banyaknya perkerjaan
yang harus dilakukan dengan tingkat ketelitian/ketepatan dan stabilitas yang
tinggi. Teknologi sistem otomasi pun dituntut untuk diterapkan. Maka, tugas akhir
ini bertujuan untuk membuat sistem kontrol dimana lengan robot dapat
menentukan sendiri pergerakannya dalam mengambil objek dari informasi posisi
objek.
Pada penelitian tugas akhir ini telah dibuat suatu kontrol posisi lengan
robot untuk pengambilan objek menggunakan kamera. Fungsi kamera sebagai
vision sensor. Kamera mengambil gambar frame per frame. Kemudian hasil
pencuplikan gambar akan diproses di dalam software Visual C++ menggunakan
library OpenCV. Proses tersebut bertujuan untuk mendeteksi dan memperoleh
koordinat posisi objek. Data koordinat yang diperoleh akan digunakan sebagai
parameter untuk menentukan nilai sudut pada tiap join lengan robot menggunakan
perhitungan inverse kinematics.
Dari hasi pengujian yang dilakukan, kontrol posisi lengan robot yang dibuat
dapat mengambil objek dengan tingkat keberhasilan 97.619 %. Tingkat ketepatan
posisi end-effector yaitu 94.967% untuk sumbu x dan 95.363% untuk sumbu y.
Waktu yang dibutuhkan dalam mengambil objek sampai kembali ke posisi awal
adalah 9,7 detik untuk kecepatan motor 5 rpm, 8,41 detik untuk kecepatan motor
10 rpm, dan 7.83 detik untuk kecepatan motor 20 rpm.
Lengan robot, Inverse Kinematics , OpenCV, Kamera.