Perkembangan teknologi telah berkembang sangat pesat pada generasi ke
generasi. Salah satunya adalah kendaraan personal seperti Segway Personal
Transpoter. Kendaraan keseimbangan ini dapat mengurangi pemakaian energi dan
dapat menjadi solusi kendaraan ramah lingkungan. Kendaraan keseimbangan (Self
Balance Vehicle) adalah kendaraan yang memiliki dua roda, di kanan dan di kiri
sebagai penopang keseimbangannya. Self Balance Vehicle dikendalikan
menggunakan sistem kendali fuzzy logic controller, sehingga Self Balance Vehicle
dapat berdiri setimbang dibidang datar horizontal.
Dalam penelitian tugas akhir ini merancang sebuah kendaraan
keseimbangan (Self Balance Vehicle) dengan menggunakan metode fuzzy logic
controller. Pada sistem yang dibangun menggunakan sensor IMU sebagai input dan
Motor DC sebagai output dari mikrokontroller. Inertial measurement unit (IMU)
mengukur percepatan dynamic dan static sekaligus mengukur sudut orientasi dari
kendaraan keseimbangan, serta untuk mendapatkan pembacaan data yang stabil dan
handal. Metode yang digunakan adalah fuzzy logic controller sebagai pengontrol
kendaraan keseimbangan.
Setelah mendapatkan nilai pembacaan sensor, data akan diproses dengan
menggunakan metode fuzzy logic untuk mengatur arah dan kecepatan, sehingga
sistem kendaraan keseimbangan ini dapat berdiri tegak pada posisi seimbangnya.
Dari hasil percobaan memperoleh nilai pembacaan sensor menggunakan kalman
filter yang optimal adalah Qaccelerometer = 0,001:Qgyroscope =0,003 dan
R_pengukuran = 0,03.
Kata Kunci : self-balacing control, fuzzy logic, Self Balancing,segway