i
ABSTRAK
Robot humanoid adalah robot berbentuk manusia yang sepenuhnya
didesain sebagaimana manusia, cara berjalan, bergerak, dan lain-lain didesain
persis manusia. Robot humanoid ini banyak fungsinya, karena bentuk robot yang
menyerupai manusia bisa beradaptasi dengan lingkungan dengan mudah, ada juga
robot humanoid yang diperlombakan pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (
KRSBI ) dimana robot tersebut dibuat untuk bisa bermain bola layaknya manusia,
dari berjalan, berlari, hingga menendang bola. Masalah pada pembuatan robot
humanoid adalah pada keseimbangannya, karena bentuknya yang menyerupai
manusia, berjalan dengan dua kaki, menendang bola, atau bahkan berlari, yang
demikian membuat robot ini harus betul-betul dijaga keseimbangannya.
Metode yang digunakan untuk menjaga keseimbangan robot ini adalah
Fuzzy Logic, dengan feedback berupa sensor keseimbangan yaitu sensor
accelerometer, dan servo sebagai penggerak. Sensor accelerometer berfungsi
untuk mengetahui posisi atau keadaan robot saat berdiri atau berjalan, atau apapun
melalui komunikasi I2C ( Inter-Integrated Circuit ) dengan Raspberry Pi 2 yang
memiliki keluaran berupa koordinat x, y, dan z. Sensor ini akan memberikan
feedback pada sistem untuk diproses dengan Fuzzy Logic yang memiliki keluaran
berupa nilai untuk mengubah posisi putaran servo agar servo bergerak untuk
menjaga keseimbangan robot.
Setelah pengujian dan analisis dilakukan, fuzzy logic system sudah berjalan
sesuai apa yang diharapkan, namun masih belum bisa menyeimbangkan robot
pada saat berjalan. Tujuan akhir pada riset ini adalah robot dapat menjaga
keseimbangannya pada saat berjalan dengan menggunakan fuzzy logic masih
belum tercapai.
Kata kunci : Robot Humanoid, Sensor Accelerometer, Feedback, Raspberry Pi
2,Servo, Aktuator