PERANCANGAN DAN SIMULASI KENDALI OTONOM UNTUK TAKE-OFF DAN LANDING PADA QUADCOPTER DRONE

ABDUL MANAN

Informasi Umum

Kode

20.04.2832

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robotics

Dilihat

233 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau pesawat tanpa awak merupakan salah satu jenis robot udara yang saat ini sedang mengalami perkembangan yang pesat, salah satunya adalah quadcopter. Pada quadcopter dibutuhkannya auto take-off dan landing secara otomatis dan presisi pada systemcontrol auto take-off dan landing yang akurat dipengaruhi PID (Proportional–Integral–Derivative) yang stabil ketika di udara. Berdasarkan permasalahan tersebut dibuat penelitian tentang system auto take-off dan landing quadcopter dengan robot operating system, auto take-off dan auto landing quadcopter menggunakan Extended Kalman Filter, Extended Kalman Filter yang nantinya program tersebut digunakan quadcopter oleh Robot Operating System (ROS) dengan package EKF agar quadcopter take-off dan landing pada simulasi menggunakan faktor external seperti angin.

Penelitian memberikan hasil bahwa pada perancangan kendali Robot Operating System (ROS) menggunakan Extended Kalman Filter. Untuk waktu yang dibutuhkan quadcopter untuk take-off dan landing pada ketinggian tertentu dengan menggunakan Extended Kalman Filter hasil yang didapat quadcopter lebih stabil pada perubuhan grafik plot imu variabel X,Y dan Z pada percobaan simulasi yang digunakan dengan pengaruh kecepatan angin 10km/h hingga 20km/h, quadcopter untuk take-off dan landing hingga terbang lebih stabil dari pada pengunaan tanpa extended kalman filter. Hasil pada penelitian tugas akhir ini mendapatkan sistem extended kalman filter dengan performansi kestabilan nilai X,Ydan Z mendekati 0 pada grafik imu quadcopter ketika take-off dan landing pada saat mencapai ketinggian tertentu.