ABSTRAKSI: Teknologi Indonesia di bidang robotika sekarang ini telah berkembang dengan pesat dan sangat luas. Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) merupakan suatu wadah nasional bagi mereka yang tertarik dengan dunia robot. Pada kontes robot ini, dilombakan suatu robot yang dapat memadamkan api dengan beberapa aturan. Namun ada beberapa kendala yang sering dihadapi bagi peserta KRCI, salah satunya adalah respon tegangan yang tidak maksimal pada driver motor. Hal tersebut mempengaruhi kinerja robot terutama saat melalui jalan yang menanjak.
Untuk menghindari hal tersebut, maka dalam Proyek Akhir ini dirancang rangkaian yang bernama Dual Processor untuk mengatur kecepatan motor DC pada roda robot. Dimana pengaturan kecepatan pada jenis motor ini diperlukan variasi tegangan sumber DC menggunakan bantuan sinyal PWM (Pulse Width Modulation). Dalam perancangannya, pada roda robot dipasang rotary encoder lalu dipasang sebuah optocoupler untuk membaca pulsa sinyal. Kecepatan motor diatur berdasarkan lebar pulsa sinyal PWM. Jika lebar pulsa pada sinyal PWM lebih besar daripada set point, maka lebar sinyal PWM dikurangi. Dual Processor mengatur kecepatan motor DC pada roda robot berdasarkan informasi dari rotary encoder menggunakan mikrokontroler AT89C2051.
Dari hasil perancangan yang telah dibuat, diperoleh bahwa robot yang menggunakan Dual Processor untuk mengatur kecepatan motor pada roda robot lebih baik dibandingkan dengan yang tidak menggunakan Dual Processor. Serta saat mengeksekusi program, kinerja robot tetap konstan baik keadaan lapangan datar maupun menanjak.
Kata Kunci : Driver Motor, Dual Processor, Pulse Width Modulation (PWM), Rotary Encoder, Mikrokontroler AT89C2051.ABSTRACT: Today, Indonesian robotics technology has grown rapidly and widely. Indonesia Intelligent Robot Contests (as known as KRCI) is a national forum for those interested in robots. In this robot contest, contested a robot that can put out the fire with a few rules. But there are several obstacles often faced by the participants of KRCI, one of them is the driver motor voltage response are not optimal. This affects the performance of robots, especially when the road is uphill.
Because of that reason this Final Project were designed, which is circuit called Dual Processor to control the speed of DC motors on the robot wheels. In where the speed controls on this type of motor is required variation of the DC voltage source using the aid of PWM signals (Pulse Width Modulation). In its design, the wheel robot mounted a rotary encoder which has an optocoupler to read the pulse signals that has been instaled before. Motor speed depend on the width of PWM signal. If the pulse width of PWM signal greater than set point, dual processor makes the pulse width of PWM signal is decreased. The Dual Processor to control the speed of DC motors on the robot wheels based on the rotary encoder information use AT89C2051 microcontroller.
From the results of the design that has been made, obtained that the speed of robots is better used Dual Processor than not using it. As well as execute the program, the robot's performance remains constant, while the arena flat and go up.
Keyword: Driver Motor, Dual Processor, Pulse Width Modulation (PWM), Rotary Encoder, Microcontroller AT89C2051.