ABSTRAKSI: Wall maze pada umumnya dikenal dengan istilah labirin, yaitu suatu lintasan yang terbentuk atas lorong-lorong dengan dinding tanpa atap. Untuk dapat menyelesaikan sebuah wall maze, maka dibutuhkan algoritma yang efisien dimana algoritma tersebut bekerja untuk menemukan jalan keluar tanpa menelusuri dinding rintangan melingkar, serta tanpa bantuan kompas atau hardware lainnya yang dapat mengetahui letak posisi jalan keluar.
Dalam tugas akhir ini dilakukan implementasi algoritma pledge pada sebuah robot mobil, karena algoritma tersebut dirancang untuk menyelesaikan masalah tanpa harus menelusuri dinding rintangan melingkar, dengan arah awal yang bergerak maju kedepan tanpa memerlukan bantuan kompas, sampai bertemu dinding penghalang. Ketika suatu kondisi sudah terpenuhi, robot mobil tersebut akan menghitung jumlah belokan yang akan disimpan di memori sampai total belokan bernilai nol. Proses ini akan terus dilakukan sampai tidak ada dinding penghalang lagi didepannya, sehingga robot mobil tersebut dapat menemukan jalan keluar.Dari segi manfaat, robot mobil ini diharapkan kedepannya dapat membantu manusia seperti eksplorasi tanpa awak, otomasi dalam transportasi dan platform bergerak untuk robot industri.
Tentunya agar robot mobil dapat berjalan stabil, maka dibutuhkan kontrol pada kecepatan dan arah motordengan menggunakan kontrol logika fuzzy. Hal ini sangat diperlukan dikarenakan adanya kesamaran jarak terhadap posisi yang didapat dari sensor ultrasonik, serta dapat memberikan nilai toleransi terhadap data yang tidak tepat.
Tingkat keberhasilan dari hasil pengujian robot mobil ini, yaitu dapat menyelesaikan wall maze pada lima rintangan hingga menemukan jalan keluar sebesar 100%. Waktu rata-rata tercepat dari lima rintangan wall maze sebesar 4,704 detik dan waktu rata-rata terlamanya sebesar 9,726 detik. Penggunaan kontrol logika fuzzy pada kecepatan dan arah motor tergolong baik berdasarkan hasil eksperimen, tetapi hal ini sangat dipengaruhi oleh ketepatan pemasangan sensor ultrasonik pada robot mobil.
Kata Kunci : Robot Mobil,Wall Maze, Algoritma Pledge, Logika Fuzzy.ABSTRACT: Wall maze is generally known as the labyrinth consists of a trajectory that is formed by halls with uncovered roof. It needed an efficient algorithm which can solve the problem of finding the exit way without having circular hurdles and a compass or other hardware to be able to complete wall maze.
In this final project, pledge algorithm is used in a mobile robot because this algoritm is designed to solve problems that can avoid ciurcular hurdles, by moving forward on the intitial condition without using a compass until it find a barrier wall. When certain conditions have been fulfilled, the mobile robot will calculate the number of turning points that will be stored in the memory until the total count turns back to zero. In terms of benefits, this mobile robot can be used in the future such as in unmanned exploration, automation in the transportation and moving platforms for industrial robots.
It needs a control on its speed and direction by using fuzzy logic to make this robot walks in a stable condition. This condition should be fulfilled because there is similar distance which is cought by the ultrasonic sensor and can tolerate the inaccurate datas.
The accuracy of the testing result shows 100% in completing five different wall maze problems until the mobile robot find its way out. The fastest average time of completing five different wall maze problems is 4.704 seconds and longest time reaches 9.726 seconds. The use of fuzzy logic to control the speed and direction of this motor is clasified as good based on the experimental results, but it is strongly influeced by the accuracy of the installation of ultrasonic sensors on the mobile robot.
Keyword: Mobile Robot, Wall Maze, Pledge Algorithm, Fuzzy Logic.