ABSTRAKSI: Forklift adalah suatu alat yang membantu kerja manusia untuk memindahkan barang dari satu tempat ke tempat lain. Forklift yang bekerja secara otomatis merupakan salah satu komponen pendukung dalam siste m otomasi gudang (warehouse). Melihat pentin gnya forklift otomatis dalam sebuah otomasi maka diperlukan sebuah kontrol yang mendukung otomasi kerja forklift tersebut. Solusi yang sangat tepat dari masalah ini adalah dengan menerapkan sistem pengereman otomatis berdasarkan jarak, sistem pengereman m otor DC mengacu pada penurunan kecepatan. Dengan penurunan kecepatan secara perlahan dari kecepatan maksimal hingga mencapai target diharapkan memperoleh unjuk kerja maksimal dalam mengontrol motor DC pada prototype forklift.
Dalam tugas akhir ini akan d ilakukan disain dan implementasi hardware dan software untuk mewujudkan sebuah forklift yang bisa bekerja otomatis. Hardware berupa mini forklift yang meliputi sistem mekanik, sistem elektrikal, sensor ultrasonik , rotari encoder dan mikrokontroler ATMEGA3 28P. Software berupa program kontrol yang mengaplikasikan logika fuzzy dengan parameter input dari 2 buah sensor ultrasonik dan 2 rotary encoder yang dipasang secara arah horisontal dan vertikal sebagai pendeteksi jarak. Logika fuzzy inilah yang menentukan besar Pulse Width Modulation (PWM) sebagai pengontrol kecepatan motor DC untuk gerak dengan arah horisontal dan vertikal.menuju rak penyimpanan. Set posisi rak akan diterima dari sebuah komputer sebagai interface ke operator melalui komunikasi serial.
Has il tugas akhir ini adalah hardware bekerja dengan baik meliputi, sensor ultrasonik, rotary encoder, motor DC, power supply dan mekanika. software program interface bisa berjalan dengan baik berkomunikasi dengan mikrokontroler dan program k ontrol mengaplikas ikan logika fuzzy belum mampu menurunkan kecepatan motor DC dari kecepatan maksimal secara perlahan saat mendekati target hingga berhenti pada target.baik secara horisontal dan vertikal. Hal ini dikarenakan sistem forklift belum bisa bergerak dengan kecep atan yang baik, karena driver L298 memiliki keterbatasan output arus sedangkan motor DC yang digunakan memiliki performa baik pada 3,5 Amper dan tegangan maksimum 24 Volt.KATA KUNCI: prototype forklift, sensor ultrasonik,rotary encoder, kontrol logika fuzzyABSTRACT: Forklift is a tool that helps the working man to move goods from one place to another. Forklift that works automatically is one of the supporting components in a warehouse automation system (warehouse). Seeing the importance of automatic fork lift in an automation will require a control that supports the automation of work forklift. Perfect solution of this problem is to implement an automatic braking system based on distance, braking DC motor system refers to a decrease in speed. With a gradual decrease in speed from maximum speed to achieve the targets expected to gain maximum performance in controlling a DC motor on a mini forklift.
In this final project will be the design and implementation of hardware and software to realize a forklift tha t can work automatically. Hardware in the form of miniforklift which includes mechanical systems, electrical systems, ultrasonic sensors, rotary encoder and microcontroller ATMEGA328P. Software programs such as fuzzy logic control is applied to the input parameters of the two ultrasonic sensors and 2 rotary encoder mounted in horizontal and vertical direction as the detection distance. Fuzzy logic is what determines a great Pulse Width Modulation (PWM) DC motor as a speed controller for the motion in the horizontal direction and vertikal.menuju storage racks. Set rack position will be accepted from a computer as an interface to the operator via serial communication.
The results of this final project is the hardware works well, ultrasonic sensors,rotary enc oder, DC motor, power supply and mechanics. Software interface program can run properly communicate with the microcontroller and fuzzy logic control programs can’t work to reduce the speed of a DC motor from maximum speed to slow speed when approaching the target to stop on the rigth target. either on horizontally and vertically. This is because the system can not move the forklift with good speed, because the L298 drivers have limited output current while the DC motor used has a good performance on 3,5 Ampere and voltage 24 Volts.KEYWORD: mini forklift, sensor ultrasoni c ,rotary encoder, fuzzy logic control