ABSTRAKSI: Aero Robot seperti Unmanned Aerial Vehicle (UAV) semakin populer di kalangan peneliti seluruh dunia atas fleksibilitas dan kemampuan untuk melakukan sebuah misi, seperti melakukan pengawasan di daerah perbatasan, mengambil foto udara di daerah terpencil, identifikasi kerusakan daerah bencana, dan lain-lain. Keuntungan dari UAV utamanya adalah dapat menjangkau daerah yang sulit dan berbahaya tanpa membahayakan nyawa pilot seperti quadrotor. Telah banyak penelitian tentang quadrotor di universitas di Indonesia, tetapi kebanyakan masih menggunakan modul jadi yang sulit untuk dimodifikasi.
Pada quadrotor dibutuhkan sebuah perangkat elektronik yang mengukur dan melaporkan kecepatan, orientasi, dan gaya gravitasi dengan kombinasi akselerometer dan giroskop yaitu Inertial Measurement Unit (IMU) yang memiliki 6 DOF (Degree of Freedom) yaitu 3-axis akselerometer dan 3-axis giroskop. IMU merupakan komponen utama dari sistem navigasi inersia yang digunakan di pesawat terbang, pesawat luar angkasa, dan pesawat tanpa awak (UAV). Hal ini biasa disebut dengan istilah Flight Controller yaitu bukan beli jadi dan dapat mudah dimodifikasi.
Oleh karena itu, dibutuhkan sebuah perangkat yang dapat digunakan untuk mengukur, melaporkan, dan melakukan kendali sikap agar dapat melakukan penyeimbangan pada quadrotor. Solusinya adalah dengan mendesain dan implementasi sebuah flight controller. Pada Tugas Akhir ini dilakukan penelitian dengan mengkombinasikan akselerometer dan giroskop dengan Quaternion Filter untuk menyeimbangkan sikap quadrotor menggunakan Fuzzy Logic Control Takagi Sugeno untuk konsistensi kestabilan quadrotor pada parameter kemiringan sudut sikap pitch atau roll. Semua subsistem telah berfungsi dengan baik, tetapi hasil keluaran quaternion belum dapat menjadi masukan FLC karena ketidakstabilannya, sehingga sistem belum dapat diimplementasikan secara keseluruhan.Kata Kunci : Inertial Measurement Unit, akselerometer, giroskop, UAV, quadrotor, Flight Controller , Fuzzy Logic Control TS, Quaternion FilterABSTRACT: Aero Robot likes Unmanned Aerial Vehicle (UAV) is increasingly popular among researchers around the world for its flexibility and ability to perform a mission, as did surveillance on the border, taking aerial photographs in remote area, the identification of damage the disaster area, an others. The main advantage of the UAV is able to reach areas that difficult and dangerous without endangering the lives of pilot like quadrotor. There has been much research on quadrotor in Indonesia’s University, but most still use modules and difficult to modify.
In quadrotor takes an electronic device that measures and reports speed, orientation, and gravitational forces with a combination of accelerometer and gyroscope in Inertian Measurement Unit (IMU), which has 6-DOF (Degreee of Freedom) that the 3-axis accelerometer and the 3-axis gyroscope. IMU is the main component of the inertial navigation system used in aircraft, spacecraft, and unmanned aerial vehicle (UAV). This is commonly referred to as Flight Controller. This is commonly referred to as Flight Controller is not buying so and can be simply modified.
Therefore, it takes a device that can be used to measure, report, and perform attitude control in order to make balancing the quadrotor. The solution is to design and implementation of a flight controller. In this final study done by combining accelerometers and gyroscopes with Quaternion Filter for balancing attitudes quadrotor using Takagi Sugeno Fuzzy Logic Control for the parameter consistency quadrotor stability angle of pitch or roll attitude. Every subsystem are functioning properly, but the quaternion output can not be input FLC for it’s instability, so that the system can not be implemented in its entirety.Keyword: Inertial Measurement Unit, accelerometer, gyroscope, UAV,quadrotor, Flight Controller , Fuzzy Logic Control TS, Quaternion Filter