ABSTRAKSI: Sistem adaptive dirancang agar dapat beradaptasi dengan lingkungannya, yaitu beradaptasi dengan adanya perubahan lingkungan yang menyebabkan perubahanperubahan pada parameter plant. Kontrol adaptif merupakan suatu teknik kontrol yang diharapkan mampu mengubah parameter / hukum kontrol yang dimilikinya sesuai dengan besar serta perubahan parameter proses yang dikontrol. Adanya mekanisme adaptasi pada teknik kontrol adaptif menyebabkan sistem dapat mengatasi adanya perubahan parameter yang ada pada plant.
Dalam tugas akhir kali ini, teknik kontrol adaptif akan diterapkan untuk mengatur kecepatan motor DC pada simulasi sistem kontrol eskalator. Putaran dari motor DC diatur dengan karakteristik kondisi beban yang berubah. Aplikasi kontrol konvensional tentunya tidak mampu untuk mengatur kecepatan motor DC ini, dikarenakan adanya perubahan nilai variable - variabel dari motor DC yang tidak bisa diketahui dan bersifat unpredictable akibat adanya perubahan lingkungan. Untuk mengatasi hal tersebut, maka akan digunakan Model Reference Adaptif System (MRAS) untuk mengontrol kecepatan dari motor DC. Pada model ini performance feedback diperoleh dari rekayasa terhadap model. Plant dalam hal ini motor DC akan dimodelkan terlebih dahulu kemudian diberikan set point. Motor DC di running dengan kecepatan yang diinginkan, kemudian outputannya akan dibandingkan dengan model yang telah dibuat. Dengan memberikan dinamika beban pada motor maka tentunya akan timbul error. Seberapa jauh besarnya error, melalui mekanisme adaptasi akan diumpankan ke kontroler, dalam hal ini PLC. Dengan adanya mekanisme adaptasi, maka motor DC akan selalu mengikuti model. Pada proses ini perbedaan antara output sistem kontrol dan output model diusahakan seminimum mungkin. Dengan demikian kecepatan motor DC akan tetap terjaga.
Kata Kunci : Model-Reference Adaptive System, Plant, Set Point, PerformanceABSTRACT: Adaptive System is designed to be able to make adaptation with environment that change the parameters of plant. Adaptive control is a technical control where this control is expected to be able to change parameters / control law according to changed parameter process control.. Adjustable mechanism in adaptive control cause the system can adapt with changed parameters in plant.
In this final project, adaptive control will be applied for controlling dc motor in escalator simulation. The rotation of dc motor is controlled with dynamic load. In this case common controller cannot controlling dc motor, because the variable value from dc motor not known and unpredictable caused environment is changed. To solve the problem in this case, so choose the MRAS ( Model Reference Adaptive System) for controlling dc motor. In this model, performance of feedback is resulted from plant model manipulation. So first will be made a dc motor model, then set point value is given to model. The dc motor is given the power according to speed that to be want, then give the dynamic load. The output from dc motor and model is compared and result the error. The error value will be calculated with PLC (Programmable Logic Controller) as a controller. In PLC programming also applied the adjustment mechanism algorithm, so the dc motor will rotate with output value like the model. In this process the difference value of plant output and model will make minimum, so the dc motor speed is constant.
Keyword: Model-Reference Adaptive System, Plant, Set Point, Performance Feedback,