Tugas Akhir ini membahas perancangan dan implementasi sistem komunikasi satu arah berbasis Visible Light Communication (VLC) untuk mengendalikan robot pemungut sampah menggunakan cahaya tampak. Sistem ini dirancang sebagai solusi komunikasi nirkabel yang bebas interferensi gelombang radio, hemat energi, dan cocok untuk lingkungan dengan gangguan elektromagnetik. Sistem terdiri dari dua bagian utama, yaitu transmitter dan receiver. Transmitter menggunakan Arduino Uno yang terhubung dengan modul MOSFET IRF540 4-channel untuk mengendalikan LED berdaya tinggi, serta protokol RS485 sebagai jalur komunikasi dari Ground Control Station (GCS). Receiver terdiri atas fotodioda BPW34, lensa cembung, dan IC LM358 sebagai comparator dengan umpan balik RC, yang menghasilkan sinyal digital untuk diproses langsung oleh FPGA DE0-Nano tanpa mikrokontroler. Perintah dari GCS, seperti “maju” atau “mundur”, dimodulasikan dalam pola cahaya dan didekode oleh FPGA melalui antarmuka UART. Pengujian dilakukan pada jarak 47 cm, 56 cm, dan 65 cm, dengan variasi sudut pancaran dan kondisi pencahayaan terang maupun gelap. Hasil menunjukkan bahwa sistem dapat mendekode sinyal secara akurat hingga sudut pancaran 40° pada jarak 47 cm, 45° pada 56 cm, dan 55° pada 65 cm. Jarak 65 cm dinilai paling efektif karena mampu menjangkau area lebih luas dengan toleransi sudut yang lebih tinggi. Sistem ini terbukti mampu melakukan komunikasi satu arah secara andal dan responsif, serta berpotensi dikembangkan lebih lanjut untuk sistem kontrol berbasis VLC. Kata kunci: Visible Light Communication, FPGA, Arduino Uno, RS485, fotodioda, robot pemungut sampah, UART This final project discusses the design and implementation of a one-way communication system based on Visible Light Communication (VLC) to control a trash-collecting robot using visible light. The system is designed as a wireless communication solution that is immune to radio frequency interference, energy-efficient, and suitable for environments with electromagnetic disturbances. It consists of two main parts: the transmitter and the receiver. The transmitter uses an Arduino Uno connected to a 4-channel IRF540 MOSFET module to drive high-power LEDs, with the RS485 protocol serving as the communication link from the Ground Control Station (GCS). The receiver consists of a BPW34 photodiode, a convex lens, and an LM358 IC configured as a comparator with RC feedback, producing digital signals processed directly by an FPGA DE0-Nano without a microcontroller. Commands from the GCS, such as “forward” or “backward,” are modulated into light patterns and decoded by the FPGA via a UART interface. Testing was conducted at distances of 47 cm, 56 cm, and 65 cm with variations in beam angle and lighting conditions (bright and dark). Results show that the system can accurately decode signals up to a beam angle of 40° at 47 cm, 45° at 56 cm, and 55° at 65 cm. The 65 cm distance is considered the most effective, as it provides a wider angular tolerance. This system has proven to be reliable and responsive for one-way communication and holds potential for further development in VLC-based control systems. Keywords: Visible Light Communication, FPGA, Arduino Uno, RS485, photodiode, trash-collecting robot, UART