Sistem pengelolaan sampah yang konvensional seringkali menghadapi keterbatasan dalam mendeteksi tingkat kepenuhan secara real-time, sehingga menimbulkan inefisiensi dalam proses pengambilan sampah. Penelitian ini merancang dan mengimplementasikan sistem tempat sampah otomatis berbasis Internet of Things (IoT) dengan pendekatan Fuzzy Logic Mamdani untuk mendeteksi volume sampah dan mengatur aktuasi penutup secara adaptif. Sistem menggunakan empat sensor ultrasonik HC-SR04 untuk mengukur ketinggian sampah secara simultan dan motor servo MG996R sebagai aktuator. Nilai pembacaan sensor difuzzifikasi ke dalam kategori linguistik (Kosong, Sedang, Penuh) dan diproses menggunakan 81 rule fuzzy, dengan metode defuzzifikasi centroid untuk menghasilkan sudut servo. Data dikirimkan secara real-time ke Firebase dan divisualisasikan melalui aplikasi Kodular. Evaluasi sistem dilakukan dengan membandingkan hasil defuzzifikasi antara ESP32 dan MATLAB, serta menghitung tingkat error menggunakan Mean Absolute Error (MAE) dan Root Mean Square Error (RMSE), yang masing-masing diperoleh sebesar 0,346° dan 0,431°. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem mampu memberikan respons aktuator yang presisi dengan konsumsi daya yang sedikit lebih rendah, serta mempertahankan keakuratan klasifikasi volume sampah. Implementasi fuzzy logic terbukti meningkatkan efisiensi energi dan memberikan solusi berbasis data dalam pengelolaan sampah otomatis.
Kata Kunci:. ESP32, Fuzzy Logic, IoT, Sensor Ultrasonik, Tempat Sampah Otomatis.