Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau yang dikenal sebagai kendaraan
tanpa awak berkembang cukup pesat pada saat ini, disamping kegunaan alat ini
yang dapat mencakup daerah yang sulit dijangkau dan memiliki banyak fungsi
lainya, alat ini juga bekerja secara autonomous tanpa memerlukan bantuan kontrol
dari manusia. UAV sendiri memiliki komponen yang paling penting dimana
seluruh sistem kontrol pada UAV diatur dalam satu komponen yaitu flight
controller, dapat dikatakan bahwa komponen tersebut merupakan pusat
pengolahan berbagai data milik UAV, karena semua kontrol berpusat di flight
controller. Hingga saat ini, kebanyakan pengguna UAV dan pembuat UAV
menggunakan barang yang sudah jadi, untuk UAV yang sudah jadi seperti
contohnya DJI Spark, dan jika membuat UAV sendiri biasanya pengguna
menggunakan flight controller yang sudah jadi dan dijual secara komersial oleh
perusahaan luar negeri.
Pada penelitian ini dibuat flight controller sendiri dengan fungsi yang dapat
menggunakan mode Altitude Hold, mode ini dapat membuat UAV dapat
mempertahankan ketinggiannya yang sudah ditentukan sebelumnya walaupun
terpapar angin atau faktor lainya yang mengubah ketinggian UAV itu tersebut.
Flight controller ini menggunakan mikrokontroler STM32 yang dibantu dengan
sensor IMU sebagai penentu sikap dan arah wahana dan juga sensor barometer
sebagai komponen pengambilan data ketinggian wahana. Flight controller yang
dibuat akan menggunakan sistem kontrol PID untuk membantu pengontrolan dari
UAV.
Hasil dari penelitian ini adalah Flight Controller yang dibuat memiliki dua
mode terbang yaitu mode stabilize yang dikendalikan melalui Remote Control dan
mode AltHold yang membuat UAV mempertahankan ketinggiannya secara
autonomous. Flight Controller berhasil dibuat dan mempunyai nilai PID untuk
AltHold dengan parameter Kp = 9.71, Ki = 5.75, dan Kd = 0.851 dengan nilai
overshoot 14% dan settling time 1.8 detik.