Tunadaksa merupakan penyandang yang memiliki keterbatasan dalam fisik seperti otot, tulang, dan persendian. Hal tersebut dapat menghambat mobilisasi dari penyandang tunadaksa, oleh karena itu dibutuhkan alat yang dapat membantu dan mempermudah pasien. Robot lengan merupakan robot yang memiliki fungsi seperti manusia yang dapat membantu mobilisasi khususnya dalam mengambil barang.
Pada penelitian kali ini telah dilakukan perancangan robot lengan yang dapat membantu pasien khususnya pasien tunadaksa dengan menggunakan 3 metode, metode pertama adalah voice recognition yang digunakan untuk memberikan perintah suara ke robot dengan bantuan Google Assistant. Metode kedua segmentasi warna dapat dilakukan dengan mengubah RGB citra menjadi HSV citra sehingga segmentasi dapat melakukan pembagian dari citra menjadi daerah-daerah yang dimiliki. Metode ketiga adalah inverse kinematics yang digunakan untuk mengubah titik koordinat menjadi sudut servo sehingga dapat menjangkau benda yang akan diambil secara otomatis. Robot lengan telah mampu mencapai tingkat keberhasilan 100% dengan waktu rata-rata yang dibutuhkan untuk menyelesaikan misi 28.675 detik. Penggunaan Google Assistant mampu menerima perintah dengan tingkat keberhasilan sebesar 96.97% dan error servo 1 sebesar 3.18o dengan akurasi sebesar 97.69%, error servo 2 sebesar 11.99o dengan akurasi sebesar 89.57%, dan error servo 3 sebesar 18.81o dengan akurasi sebesar 88%. Agar deteksi dapat berjalan dengan lancar maka harus didukung dengan pencahayaan minimum sebesar 100 lux.
Kata Kunci: Google Assistant, robot lengan, segmentasi warna, inverse kinematics