Ada beberapa metode analisis gerak kaki manusia yang diantaranya menggunakan sistem yang ditambahkan optik, berfungsi untuk menangkap dan menghitung parameter pergerakan kaki ketika berjalan dan ada metode yang menggunakan sensor IMU untuk menganalisis kelainan kinematik pada lutut. Tetapi metode ini sangat menguras biaya dan membutuhkan ruang dan waktu khusus untuk penerapannya serta belum dicoba pada kasus analisis gerak kaki manusia ketika menaiki dan menuruni tangga. Untuk mengatasi masalah tersebut, pada tugas akhir ini merancang Pengembangan Sensor Board Berbasis IMU (Inertia Measurement Unit) untuk Gait Tracking (Lutut dan Pergelangan Kaki) Berbasis Complementary Filter. Di dalam pengembangan sistem ini terdapat dua buah mikrokontroller Wemos D1 Mini untuk koneksi internet dan kontroller sensor, 4 buah modul MPU6050 yang didalam modul tersebut ada sensor Accelerometer dan Gyroscope untuk menangkap data berupa signal dari gerak kaki manusia, sistem ini juga mendukung jaringan Wi-Fi yang terdapat pada mikrokontroller dan menggunakan protokol MQTT untuk pengiriman dan penerimaan data. Data yang didapat diolah kembali dengan metode Complementary Filter untuk mengurangi noise yang disebabkan oleh faktor lingkungan luar seperti gesekan dan getaran ketika berjalan menaiki dan menuruni tangga. Implementasi sistem ini difokuskan untuk analisis gaya berjalan ketika menaiki dan menuruni tangga. Hasil dari eksperimen ini dapat mengukur orientasi gaya berjalan ketika menaiki dan menuruni tangga yang menggunakan percepatan, kecepatan sudut dan siklus berjalan.
Kata kunci : wemos d1 mini, MPU6050, IMU, MQTT, complementary filter, gait tracking