Implementasi Visual Processing untuk Robot Bawah Air dengan Robot Operating System (ROS)

RYAN FEBRIANSYAH

Informasi Dasar

20.04.4036
629.892
Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Singapore Autonomous Underwater Vehicle Challenge (SAUVC) adalah kompetisi robot bawah air yang diselenggarakan oleh IEEE OES Singapore. Tujuan dari SAUVC adalah untuk meningkatkan kepekaan mahasiswa terhadap teknologi robotika bawah air dan mengembangkan Autonomous Underwater Vehicle (AUV) yang memiliki kemampuan untuk navigationi, visual identification, acoustic localization and robotic manipulation. Berdasarkan sistem pengendalinya robot bawah air dibagi menjadi dua jenis yaitu Autonomous Underwater Vehicle (AUV) dan Remotely Operated Vehicle (ROV). Hal yang paling penting pada robot bawah air adalah sistem pengindraan atau visual identification. Oleh sebab itu pada Tugas Akhir ini yang berjudul “Implementasi Visual Processing pada Robot Bawah Air dengan ROS” ini digunakan sistem visual processing dengan ROS sebagai framework untuk meningkatkan kinerja dan performansi pada AUV. Robot Operating System (ROS) adalah meta-operating system atau framework yang bersifat open source yang dapat digunakan untuk robot. ROS akan di operasikan sebagai middleware dan system fusion yang akan menangani proses komunikasi data pada AUV. Robot bawah air dapat melakukan kemampuan objek deteksi sampai dengan jarak 1,5 meter dengan pencahayaan yang bagus menggunakan OpenCV dengan konfigurasi HSV low H = 7, low S = 91, low V = 120, high H = 110, high S = 250, high V = 255, Sehingga dapat meningkatkan kinerja robot pada saat melakukan objek tracking menggunakan sistem kendali PID untuk mendapatkan respon sesuai spesifikasi yang di harapkan dengan konstanta PID kp = 0.5 ki = 0.1 kd = 0 atau kp= 0.5 ki = 0.5 kd = 0.001.

Subjek

Robot vision - computer vision
 

Katalog

Implementasi Visual Processing untuk Robot Bawah Air dengan Robot Operating System (ROS)
 
 
Indonesia

Sirkulasi

Rp. 0
Rp. 0
Tidak

Pengarang

RYAN FEBRIANSYAH
Perorangan
Efri Suhartono, Simon Siregar
 

Penerbit

Universitas Telkom, S1 Teknik Telekomunikasi
Bandung
2020

Koleksi

Kompetensi

 

Download / Flippingbook

 

Ulasan

Belum ada ulasan yang diberikan
anda harus sign-in untuk memberikan ulasan ke katalog ini