Penentuan posisi menjadi sangat penting dengan menggunakan teknologi Global Positioning System (GPS). Namun, teknologi tersebut menjadi terbatas untuk digunakan dalam penentuan posisi di lingkungan indoor (dalam ruangan). Performansi yang rendah pada GPS dikarenakan sinyal terhalang oleh gedung menyebabkan kesalahan deteksi posisi. Dengan adanya keterbatasan tersebut, dapat digunakan teknologi penentuan posisi yang mampu digunakan di lingkungan indoor.
Pada tugas akhir ini dirancang aplikasi dari teknologi penentuan posisi di lingkungan indoor menggunakan mobile robot dengan memanfaatkan pengolahan citra digital. Sistem yang dirancang pada mobile robot menggunakan kamera sebagai sistem akuisisi citra secara real time. Citra yang telah diakuisisi oleh kamera selanjutnya diolah dengan filter HSV dan frame difference untuk dapat mendeteksi dan melacak pergerakan dari objek yang diakuisisi oleh kamera.
Hasil pengujian yang didapatkan yaitu sistem pengolahan citra mampu mendeteksi objek beacon NIR dengan menggunakan filter HSV sejauh 160 cm dan mampu mengukur jarak objek antara 15 cm sampai dengan 115 cm dengan tingkat presisi ±0.17 cm sampai dengan ±2.26 cm. Sedangkan untuk jarak 120 cm sampai dengan 160 cm didapatkan tingkat presisi ±2.66 cm sampai dengan ±11.82 cm. Pada pengujian gerakan mobile robot, objek diletakkan pada dalam ruangan berdimensi 3.2 m x 2.5 m. Pengujian tersebut menggunakan 4 skenario pergerakan mobile robot dengan jarak awal objek sejauh 15 cm untuk masing-masing skenario. Dari pengujian ini didapatkan mobile robot mampu mendeteksi dan melacak pergerakan objek beacon NIR dengan rata-rata framerate sebesar 12.85 FPS dari framerate maksimal 60 FPS dan mampu menjaga jarak terhadap objek antara 9 cm sampai dengan 60 cm.
Kata kunci: mobile robot, filter HSV, frame difference, global positioning system.