ABSTRAK
Balancing robot merupakan pengembangan dari konsep inverted pendulum. Balancing robot merupakan suatu mobile robot yang mempunyai dua roda yang tidak akan dapat berjalan seimbang tanpa adanya sistem kendali yang disesuaikan dengan tepat. Dalam menyeimbangkan balancing robot dibutuhkan suatu metode kendali yang disesuaikan dengan tepat agar robot dapat menyeimbangkan dirinya secara otomatis tanpa ada gaya dari luar.
Penelitian ini akan dirancang suatu balancing robot dengan metode PID dengan sensor accelerometer dan gyroscope dan dilengkapi dengan pengendali remote WIFI untuk mengendalikan robot sehingga dari jarak aman oleh pengguna.
Dari hasil rancangan didapatkan bahwa Robot kesetimbangan dua roda berhasil mempertahankan posisi tegak di setpoint 1 derajat dengan pengaturan Kp=12, Ki=0.001 Kd=0.24 dengan respon waktu rata-rata 2 detik. Robot berhasil menjaga keseimbangan dan menerima input kendali gerak dari pengguna dengan jarak optimum 10-30 meter.
Kata Kunci : balancing robot, accelerometer, gyroscope, PID.