Analisis Realisasi Rao-Blackwellized Particle Filter pada Mobile Robot Navigation Menggunakan Laser

ADLIRRAHAMAN

Informasi Dasar

19.04.1283
C
Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

ABSTRAK

Perkembangan Mobile Robot Navigation berkembang sangat cepat yang mana sekarang sudah diterapkan mobil tanpa pengemudi dengan mendeteksi objek yang akurat sehingga meminimalisir tabrakan. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) merupakan suatu teknik yang digunakan oleh mobile robot untuk membangun peta dari daerah yang sedang dijelajahi, dimana daerah tersebut tidak diketahui bentuk medan sebelumnya. Pada Tugas Akhir ini, direalisasikan dan dianalisa algoritme Rao-Blackwellized Particle Filter(RBPF), yang berfungsi untuk memperkirakan peta lingkungan dan memperkirakan posisi robot relatif terhadap lingkungannya, pada robot turtlebot. Operating system pada robot ini menggunakan ROS (Robot Operating System). Dengan memanfaatkan ROS (Robot Operating System) sebagai basisnya, operating system ini bertugas sebagai system navigasi robot yang memetakan secara real time dan menggerakkan robot sekaligus melakukan pemetaan lingkungan robot dan memperkirakan posisi robot terhadap lingkungan. Hasil dari analisis menunjukkan hubungan antara keakuratan algoritme RBPF dengan jumlah partikel yang digunakan. Dari hasil analisis didapatkan bahwa dengan jumlah partikel yang semakin banyak maka semakin akurat peta yang didapatkan.

Kata kunci: SLAM, RBPF , Turtlebot,ROS

Subjek

ROBOTICS
 

Katalog

Analisis Realisasi Rao-Blackwellized Particle Filter pada Mobile Robot Navigation Menggunakan Laser
 
 
Indonesia

Sirkulasi

Rp. 0
Rp. 0
Tidak

Pengarang

ADLIRRAHAMAN
Perorangan
AGUNG NUGROHO JATI, CASI SETIANINGSIH
 

Penerbit

Universitas Telkom
Bandung
2019

Koleksi

Kompetensi

  • FEH1H3 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN B
  • CEH4E3 - COMPUTER VISION A
  • FUG1C3 - FISIKA II
  • MUG1B4 - KALKULUS II
  • CEH3I3 - KECERDASAN BUATAN B
  • FEH2J3 - MATEMATIKA DISKRIT B
  • CEH4F3 - PEMBELAJARAN MESIN
  • CEH4C3 - ROBOTIKA DAN SISTEM CERDAS
  • FEH4B4 - TUGAS AKHIR
  • DPH1F4 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN
  • DPH1F4 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN
  • ISH1E3 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN A
  • FEH1H3 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN B
  • FEH1H3 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN B
  • FEH1H3 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN B
  • DPH1B4 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN KOMPUTER
  • DCH1F4 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN LANJUT
  • CCH1A4 - DASAR ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN
  • CCH1A4 - DASAR ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN
  • CCH1A4 - DASAR ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN
  • ISH1F1 - PRAKTIKUM ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN A
  • FEH1I1 - PRAKTIKUM ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN B
  • FEH1I1 - PRAKTIKUM ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN B
  • FEH1I1 - PRAKTIKUM ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN B
  • FEH1I1 - PRAKTIKUM ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN B
  • VSI1A4 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN KOMPUTER
  • VKI1E4 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN
  • VKI1J4 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN LANJUT
  • VAI1A4 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN
  • TKI4F3 - PEMBELAJARAN MESIN
  • TKI4M3 - ROBOTIKA DAN SISTEM CERDAS
  • TUI4B4 - TUGAS AKHIR
  • III4A4 - TUGAS AKHIR

Download / Flippingbook

 

Ulasan

Belum ada ulasan yang diberikan
anda harus sign-in untuk memberikan ulasan ke katalog ini