Algoritma Penghindaran Tabrakan pada Multi-Robot Berbasis Posisi dan Pembagian Orientasi

JOAO AMARAL DE FATIMA PEREIRA

Informasi Dasar

18.04.2305
C
Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Multi-robot merupakan suatu sistem yang terdiri dari 2 atau lebih robot yang bekerja untuk menyelesaikan suatu tugas. Akan tetapi sering juga terjadi tabrakan antara satu robot dengan yang lain maupun halangan yang dihapi oleh robot. Tabrakan pada multi-robot juga sering terjadi karena robot tidak mengetahui posisi robot lain dan algoritma yang ditanamkan untuk menghidari tabrakan tersebut, kurang efisien sehingga sulit untuk Multi-Robot menyelesaikan suatu tugas dengan cepat. Pada penelitian ini akan bergerak di Bidang Multi-Robot yang terdiri dari 2 robot, dimana masing-masing robot bertujuan dapat menyelesaikan sebuah labirin yang tidak diketahui. Selama masing-masing robot berjalan, robot 1 dan robot 2 selalu membagi posisi mereka kepada satu sama lain, dan algoritma untuk penyelesaian labirin yaitu menggunakan algoritma Right Wall Follower(RWF) dengan pengimplementasian logika fuzzy. Dimana algorritma tersebut sekaligus menjadi algoritma untuk Penyelesaian maze dan penghindaran tabrakan antara robot dengan labirin dan antara satu robot dengan yang lain. Dengan metode yang diimplementasikan ke setiap robot untuk penghindaran tabrakan selama berada di dalam maze. Maka tingkat keberhasilan pada penghindara tabrakan yang terjadi didalam maze adalah 73%. Dan tingkat keberhasilan pada setiap robot berjalan mengikuti maze dengan metode RWF adalah 86%. Dengan waktu keberhasilan penyelesaian maze pada Multi-Robot adalah sekitar 3 sampai 7 menit.

Kata kunci: Multi-Robot, algoritma penghindaran tabrakan, Right wall follower

Subjek

Robots
 

Katalog

Algoritma Penghindaran Tabrakan pada Multi-Robot Berbasis Posisi dan Pembagian Orientasi
 
 
Indonesia

Sirkulasi

Rp. 0
Rp. 0
Tidak

Pengarang

JOAO AMARAL DE FATIMA PEREIRA
Perorangan
AGUNG NUGROHO JATI, RANDY ERFA SAPUTRA
 

Penerbit

Universitas Telkom
Bandung
2018

Koleksi

Kompetensi

  • CEH4C3 - ROBOTIKA DAN SISTEM CERDAS
  • SK4603 - SISTEM EMBEDDED
  • TKI4M3 - ROBOTIKA DAN SISTEM CERDAS

Download / Flippingbook

 

Ulasan

Belum ada ulasan yang diberikan
anda harus sign-in untuk memberikan ulasan ke katalog ini