Telah dilakukan implementasi sistem kendali sebagai sistem tertanam pada kendaraan Omnidirectional empat roda omniwheel. Kendali PID digunakan untuk mengatur kecepatan masing-masing roda agar kendaraan bergerak dengan stabil. Pola tanda warna digunakan sebagai titik pemandu navigasi dan koreksi deviasi gerak kendaraan.
Sistem yang diimplementasikan mampu mengurangi deviasi kendaraan omniwheel dengan rasio 65.85 % hingga 86.85 % dan akurasi rata-rata 12.36 cm di jarak tempuh gerak lurus 3 meter. Tanda warna mampu digunakan oleh kendaraan dengan jarak antar tanda warna hingga 1.5 meter.
Kata kunci : omnidirectional drive, omniwheel, sistem kendali, PID