Semakin berkembangnya aktivitas jemaah haji, maka bertambah pula masalah yang muncul. Salah satunya ialah sering terjadinya jemaah haji hilang dari kelompoknya karena padatnya proses ibadah haji dan berkumpulnya jutaan orang pada saat bersamaan dalam satu waktu. Solusi yang ditawarkan seperti tiap jemaah haji diberikan pita berwarna. Tetapi solusi ini dirasa kurang karena hasilnya pun masih banyak jemaah haji yang hilang dari rombongannya. Ini disebabkan karena tidak ada indikator saat mereka terpisah pada jarak tertentu. Indikator tersebut dapat dibuat dengan sistem machine-to-machine yang melibatkan GPS untuk deteksi koordinat dan Zigbee untuk komunikasi antar node. Pengukuran jarak dengan GPS dapat menggunakan dua metode yaitu Harvesine dan Ecludean. Jarak mana yang optimal antara keduanya sangat tergantung dari luasnya area lingkup. Akurasi jarak tersebut dapat di optimasi dengan menggunakan Kalman Filter. Tugas akhir ini menguji kedua metode tersebut dan efektifitas Kalman Filter. Hasil yang didapat adalah Ecludean lebih akurat 1.23 meter dibandingkan dengan Harvesine dan Kalman Filter dapat meningkatkan akurasi jarak sebesar 0.21 meter.