Sebuah teknik pergerakan dua roda pada posisi seimbang adalah sebuah konsep
teknologi canggih seperti Run Wheels, dimana pergerakannya mampu diatur
dengan sebuah beban. Pada saat posisi seimbang nilai sudut mempengaruhi posisi
gerak Robot. Pergerakan Robot digerakkan oleh dua buah motor yang terletak di
sisi kanan dan kiri. Fungsi Robot ini pada umumnya sebagai alat transportasi
modern sederhana yang dapat membawa seseorang hingga ke tujuan yang
diinginkan dengan hanya melakukan pergerakan badan di atas Robot tersebut.
Untuk mengetahui pergerakan Robot secara rinci dan jelas, perancangan ini dibuat
dengan menggunakan prototipe. Pada badan Robot dirancang dengan bahan
akrilik dan untuk kaki Robot menggunakan Motor DC Geared. Secara mekanisme
prototipe Robot dibuat bertingkat akan tetapi bobotnya disesuaikan dengan
komponen utama seperti Arduino Uno, Motor Driver, Battery, dan Sensor IMU.
Pada pergerakan Robot, gerakannya dikendalikan sesuai dengan bobot suatu
benda yang diletakkan di atasnya.
Pada saat pengujian, Robot diuji keseimbangannya dengan membawa beban di
atas badan Robot. Dengan membawa beban tersebut Robot dirancang mampu
menyeimbangkan posisi dengan baik. Pada pergerakan tersebut akan diambil
berupa data error yang terjadi dan hasil respon keseimbangan pada Robot. Pada
sistem gerak Robot menggunakan algoritma berupa PID (Propotional Integral
Derivative) yang akan mampu menghasilkan respon keseimbangan Robot hingga
mencapai settle. Untuk mencapai titik settle, nilai konstanta yang dilakukan
dengan tuning trial dan error sebesar Kp = 11 dan Kd = 20 dengan error yang
dihasilkan sebesar 2 derajat.