Quadcopter adalah salah satu jenis unmanned aerial vehichle (UAV) yang

merupakan pesawat tanpa awak dengan empat baling

baling. Quadco pter dapat berge rak vertik al, horizontal dan manuver. Salah satu kondisi kritis yang rawan akan kecelakaan adalah saat posisi pendaratan ( landing ). Untuk dapat landing dengan baik diperlukan pengontrolan kestabilan pada empat bagian, yaitu pada sumbu x ( roll ), sumbu y( pitch ), sumbu z ( yaw ) dan ketinggian. Untuk pengontrolan kestabilan dilakukan dengan cara memberikan sinyal PWM untuk mengatur kecepatan keempat motor. Kontrol yang digunakan adalah kontrol PID dengan metode tuning Ziegler Nichols. Nilai parameter yang didapat setelah tuning pada kontrol roll dan pitch adalah K p = 4.5 dan K d = 2.6. Kontrol ini menghasilkan respon dengan error ± 10 derajat. Pada kontrol yaw didapat parameter K p = 9 dan K

d

0.005 dan menghasilkan respon dengan error ±10 derajat/detik. S edangkan pada kontrol ketinggian didapat parameter kontrol K

p

3, K d = 0.04 dan K i =0.05 menghasilkan respon yang cukup baik untuk menjaga ketinggian pada 70 cm, akan tetapi mempunyai settling time sebesar 2.68 det ik. Ketika dilakukan uji coba si stem keseluruhan pada autonomous landing , didapatkan r espon yang berbeda dengan uji si

stem pada masing

masing kontrol. H al ini disebabkan adanya noise dan ketidakmampuan mikrokontroler untuk dapat menjalankan keempat kontrol sekaligus. Uji autonomous landing menghasilkan respon dengan error yang cukup besar, yaitu error roll ± 15 derajat , error pitch ±10 derajat dan error yaw ±40 derajat/detik

Quadcopter , roll, pitch, yaw, Ziegler Nichols, PWM, PID, error