Robot cerdas pemadam api divisi beroda pada Kontes Robot Cerdas
Indonesia (KRCI) atau pada Trinitiy College Fire Fighting Home Robot Contest
(TCFFHRC) adalah robot yang memiliki kemampuan menjelajahi arena
pertandingan untuk menemukan titik api kemudian memadamkannya dan kembali
ke titik awal dengan waktu secepat mungkin.
Agar dapat melakukan misi tersebut dengan waktu yang cepat, sistem
navigasi robot menjadi faktor yang sangat penting. Robot diharuskan dapat
bermanuver dengan baik dalam menjelajahi arena agar tidak terbentur dengan
dinding arena yang menyebabkan robot bergerak melambat. Salah satu cara agar
robot dapat melakukan navigasi dengan baik adalah dengan menjaga jarak robot
terhadap dinding terdekat agar tetap berada pada jarak aman yaitu dengan
melakukan pengontrolan posisi robot terhadap dinding menggunakan kontrol PID
(proporsional-integral-diferensial). Kontrol PID digunakan untuk mengkalkulasi
nilai error berdasarkan masukan dari sensor ultrasonik yang diletakkan pada sisi
robot kemudian keluaran dari kontrol tersebut digunakan untuk menentukan nilai
kecepatan motor robot. Kontroler yang digunakan adalah mikrokontroler dari
keluarga AVR dengan jenis AT Mega128. Bahasa pemrograman yang digunakan
adalah bahasa pemrograman C dengan software CodevisionAVR versi 2.05.
Pada tugas akhir ini, dihasilkan suatu desain dan implementasi sistem
navigasi dari robot beroda menggunakan algoritma wall following berbasis PID.
Performansi terbaik sistem terdapat pada saat nilai konstanta PID sebesar P=10,
I=0,04 dan D=25 dengan waktu cuplik 66,4 milidetik. Ditunjukkan oleh parameter
performansi sistem yang yaitu td=132,8 ms, tr=154,9 ms, tp=265,6 ms, ts=863,2
dan Mp=30%. Kata kunci : sensor, wall following, kontrol PID, robot, mikrokontroler.