# ABSTRAK
SISTEM PENGENALAN POSISI PADA LINGKUNGAN TERTUTUP MENGGUNAKAN METODE FEATURE DETECTION BERDASARKAN SENSOR RP-LIDAR 3600 LASER SCANNER A1M1
Dhimas Prabudi Wicaksa
Tim Pembimbing : Angga Rusdinar, Ph.D. dan Ramdhan Nugraha S.Pd., M.T.
Kemampuan untuk mengenali posisi dan mengenali keadaan lingkungan sekitar merupakan kemampuan yang harus dipenuhi agar sebuah robot dapat beroperasi secara optimal di lingkungan baru. Informasi mengenai posisi robot terhadap lingkungan sekitarnya dibutuhkan untuk proses monitoring robot ataupun untuk pengontrolan jarak jauh.
Metode yang diajukan untuk proses pengenalan posisi adalah dengan menggunakan metode feature detection untuk mendeteksi keypoints/landmark yang digunakan sebagai titik pembanding antara hasil pembacaan sensor RP-Lidar terhadap informasi kondisi awal. Hasil pembacaan nilai sensor RP-Lidar divisualisasikan untuk mendapatkan informasi mengenai ada atau tidaknya ciri khusus pada lingkungan pengujian. Keypoints yang dideteksi berupa sudut/corners. Keypoints yang terdeteksi akan diekstraksi berdasarkan nilai sudut dan posisinya. Proses pembandingan antara keypoints yang telah diekstraksi dengan keypoints yang berada pada kondisi awal menggunakan konsep region growing pada ROI (Region of Interest). Estimasi posisi didapat berdasarkan hasil perhitungan translasi dan rotasi titik pembacaan sensor terhadap titik tengah dari descriptors.
Sistem lokalisasi dilakukan dengan melakukan pembandingan fitur (feature matching) antara empat descriptors yang ada pada peta dan descriptors yang ada pada hasil pembacaan sensor dengan ruangan pengujian berbentuk persegi panjang berukuran 50cm x 70cm, descriptors yang didapat dari pengujian memiliki rata-rata error posisi 11.9845mm dan deviasi 6.3145.
Kata Kunci : RP-Llidar 360 Degree 2D Laser Scanner A1M1, localization, keypoints, feature detection, feature matching.