Quadcopter (drone) adalah sebuah multicopter yang memiliki empat rotor (baling-baling) dimana sistem kendalinya menggunakan Flight Controller yang telah memiliki algoritma dan sensor – sensor di dalamnya. Sistem autonomous pada zaman sekarang banyak dikembangkan pada quadcopter, khususnya dalam hal pengamatan objek – objek fisik di alam semesta menggunakan quadcopter. Dari keunggulan tersebut terdapat kekurangan, yaitu pada umumnya quadcopter masih dikendalikan oleh seseorang dengan sebuah remote control.
Pada tugas akhir ini, dirancang autonomous quadcopter dengan kemampuan bergerak sesuai pathbuild yang ditentukan pada layar Android. Quadcopter dapat dikendalikan melalui aplikasi Android yang dikomunikasikan menggunakan modul Wireless 3DR dengan Frekuensi 433MHz, dimana quadcopter akan bergerak tanpa menggunakan remote control dan bergerak sesuai dengan path yang telah di tujukan melalui Android.
Hasil tugas akhir ini berupa sistem kontrol gerak autonomous yang memudahkan pengguna untuk mengontrol quadcopter dalam melakukan mobilisasi melalui sebuah perangkat smartphone berbasis Android. Dengan persentase performansi hasil yang dicapai dalam percobaan yang dilakukan sebesar 83%.
Kata kunci : Java, autonomous, UAV, quadcopter, drone, waypoint, Android, gesture, GPS