Quadcopter merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehiclhe (UAV) rotary wing yang memiliki empat buah lengan. Quadcopter dapat terbang secara vertical dan horizontal, hal tersebut dipengaruhi oleh tiga sumbu yaitu gerakan sumbu x (pitch), sumbu y (roll), dan sumbu z (yaw). Untuk melakukan gerak secara horizontal diperlukan kestabilan keempat motor agar quadcopter tidak terbalik. Kontrol PID digunakan untuk mengatur keempat motor tersebut, dan untuk mendapatkan nilai PID digunakan metode tuning Ziegler nichols. Nilai kontrol yang didapat setelah melakukan tuning yaitu Kp=4,5, Kd=2 pada sumbu x, Kp=4,8, Kd=2,7 pada sumbu y dan Kp=8,75, Kd=0,005 pada sumbu z . Moving forward pada dasarnya sama dengan gerakan hover, perbedaannya hanya terdapat pada sudut salah satu sumbunya, maka dari itu set poin sudut yang diberikan agar quadcopter dapat melakukan gerakan horizontal adalah 2o – 10o.
Kata Kunci : Quadcopter, PID, pitch, roll, yaw, Ziegler nichols.