ABSTRAK
Roda omni adalah semacam jenis roda yang memiliki desain mekanik
yang berbeda dari roda biasa. Fungsi dari roda omni yaitu dapat membuat suatu
robot bergerak dengan direksi yang tidak biasa.
Robot dengan roda omni adalah sebuah robot yang sistem geraknya
menggunakan roda omni. Roda omni telah digunakan bertahun tahun dalam
dunia robot industri dan logistik. Sumber utama pengguna terbanyak roda omni
adalah perusahaan yang memproduksi untuk sistem konveyor, seperti untuk
menangani paket/barang. Roda omni banyak juga digunakan untuk robot omni.
Sebuah robot omni dapat berjalan lurus dari titik A ke titik B juga berputar agar
dapat tiba di tujuan nya. Roda omni juga digunakan untuk kursi roda, kendaraan
servis di bandara dan lain-lain. Desain dengan roda omni dapat berjalan kedepan
dan kesamping tanpa mengubah posisi roda. Hal tersebut lah yang membuat
robot dengan roda omni lebih unggul dibanding robot dengan roda biasa.
Pada tugas akhir penulis, penulis membuat robot dengan penggerak 4 roda
omni. Fuzzy logic di fungsikan untuk memproses masukan 2 variabel dari
joystick analog. Dengan demikian di harapkan robot dapat bergerak ke segela arah
dan mengganti arah geraknya dengan mudah dan cepat. Dan setelah melakukan
berbagai pengujian maka robot berhasil melakukan arah jalan ke 16 arah bahkan
lebih.
Kata Kunci : Roda omni, Joystick, Fuzzy logic.