DESAIN DAN IMPLEMENTASI ROBOT MOBIL OTOMATIS PENGHINDAR HAMBATAN BERBASIS SENSOR KINECT: PENGENALAN KONFIGURASI LINTASAN MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN

ALFREDO RIANTO

Informasi Dasar

15.04.158
621.815
Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Banyak mobile robot yang dikembangkan memiliki sistem navigasi sehingga dapat mengenali dan berinteraksi dengan lingkungan. Kemampuan mobile robot dapat menavigasikan lintasan secara otomatis dapat membawa robot dengan aman sampai tujuan. Dengan kemampuan seperti demikian, akan lebih baik jika mobile robot tersebut dilengkapi kemampuan menghindari setiap benda lain yang ada di sekitar robot. Mobile robot otomatis dapat dikatakan berhasil dalam navigasinya, jika robot tersebut dapat memperoleh informasi berupa data jarak dan sudut dari kedua sisi benda yang berada di lingkungan. Dengan informasi demikian, maka robot secara otomatis dapat menentukan arah dan tujuan selanjutnya sesuai dengan kondisi dari lingkungan. Pada tugas akhir ini dibahas tentang pembuatan sistem kendali pintar pada Mobile robot otomatis berbasis kinect menggunakan Jaringan Syaraf Tiruan. Jaringan Saraf Tiruan berfungsi mengirim sinyal derajat 0-180 secara serial ke sistem kendali fuzzy sebagai inputan fuzzy untuk menggerakan robot menuju tujuan tanpa campur tangan manusia dalam suatu lingkungan yang telah disesuaikan. Topologi sistem Jaringan Syaraf Tiruan yang digunakan adalah jenis jaringan syaraf multilayer feedforward yang dilatih dengan algoritma gradian turun backpropagation, serta topologi sistem Jaringan Syaraf Tiruan ini dibangun menggunakan aplikasi Visual Studio 2013 dan dengan menggunakan library yang dirancang sebelumnya sesuai dengan kebutuhan dalam mengenali konfigurasi objek yang telah disesuaikan. Metode yang diterapkan pada Aplikasi dalam Tugas Akhir ini adalah jaringan syaraf multilayer feedforward yang dilatih dengan algoritma gradian turun backpropagation pada robot dengan nilai variabel yang baik saat Error threshold = 0,01; Total Epoch = 200000, 20000, dan 180000; Learning rate = 0.08, 0.008, 0.04, dan 0.009; Hidden layer = 0.

Kata Kunci : Mobile Robot, sistem kendali pintar, jaringan syaraf tiruan, multilayer feedforward, backpropagation

Subjek

ARTIFICIAL INTELLIGENCE
 

Katalog

DESAIN DAN IMPLEMENTASI ROBOT MOBIL OTOMATIS PENGHINDAR HAMBATAN BERBASIS SENSOR KINECT: PENGENALAN KONFIGURASI LINTASAN MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN
 
var.p.: pdf file.; daftar pustaka + lam.
Indonesia

Sirkulasi

Rp. 0
Rp. 0
Tidak

Pengarang

ALFREDO RIANTO
Perorangan
Agus Virgono, Umar Ali Ahmad
 

Penerbit

Universitas Telkom, S1 Sistem Komputer
Bandung
2015

Koleksi

Kompetensi

 

Download / Flippingbook

 

Ulasan

Belum ada ulasan yang diberikan
anda harus sign-in untuk memberikan ulasan ke katalog ini