ABSTRAK
Kinerja sistem pengendalian yang sesuai dengan kebutuhan sangat penting diperhatikan, terlebih untuk analisis performansi dari mesin pencampur warna cat yang akan dirancang. Performansi mesin pencampur warna cat bisa dikategorikan baik dilihat dari precision, accuracy dan reliability-nya. Dalam menganalisis performansi mesin pencampur warna cat digunakan salah satu algoritma pengendalian klasik yang masih banyak dipakai, yaitu PID.
Dalam tugas akhir ini telah dirancang sebuah mesin pencampur warna cat menggunakan kontroler PID. Katup pengeluaran masing masing tangki cat dirancang diputar oleh motor servo yang dikontrol oleh mikrokontroler STM32 Katup penggerak motor servo menggunakan sistem Pulse Width Modulation (PWM). Setpoint untuk masing-masing tangki didapat dari database setelah menscan kertas warna yang diinginkan warnanya dibuat. Keluaran dari mikrokontroller berupa PWM menjadi masukan untuk motor servo untuk membuka katup, dimana penutupan katup akan diatur oleh sensor ultrasonik sampai akhirnya mencapai setpoint.
Pemrograman dilakukan menggunakan software CoIDE. Parameter kontroler PID didapatkan dengan proses trial and error. Dalam mesin ini saya menggunakan controller PD, parameter yang sudah ditetapkan adalah nilai Kp=1.9 dan Kd = 0.1.
Kata Kunci : Pencampur, warna, PID, STM32