PERANCANGAN DAN IMPLENTASI LOCALIZATION MENGGUNAKAN ALGORITMA MONTE CARLO LOCALIZATION PADA MULTI-ROBOT BERODA (Studi Kasus Pada Soccer Robot)
FITRIA ROMADHONA QURATUL AINI

Informasi Umum

Kode

17.04.109

Klasifikasi

004 - Data Processing, Computer Science/Pemrosesan Data, Ilmu Komputer, Teknik Informatika, Hardware Komputer

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robotics

Dilihat

255 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Localization merupakan salah satu riset yang cukup penting dalam dunia robotika. Masalah Multi Robot Localization muncul ketika suatu robot berpindah posisi dan menentukan arah perpindahan robot selanjutnya. Dengan adanya informasi yang di dapat dari sensor, sehingga robot dapat menentukan perpindahan selanjutnya. Monte Carlo Localization (MCL) merupakan algoritma khusus untuk menyelesaikan permasalahan yang terjadi pada Robot Localization. Algoritma MCL dapat mengatasi permasalahan yang terjadi pada Robot Localization, dengan mengandalkan representasi berbasis sampel. Setelah robot dapat menentukan arah perpindahan selanjutnya, masalah lain yang muncul pada Multi Robot adalah tidak adanya komunikasi antar robot sehingga memungkinkan terjadi tabrakan antar robot. Dalam riset ini telah dirancang dan diimplementasikan Robot Localization menggunakan simulator robot yaitu Robot Operating System (ROS), serta komunikasi Multi Robot pada studi kasus Soccer Robot dengan jenis robot yang digunakan ialah Robot Beroda. Dengan menggunakan algoritma MCL, robot dapat melakukan Localization dan dapat mengetahui posisi dirinya sendiri. Komunikasi pada Soccer Robot diperlukan agar robot dapat saling bertukar informasi posisi satu sama lain sehingga meminimalisir terjadinya tabrakan antar robot. Keluaran yang dihasilkan dalam penelitian dengan pendekatan menggunakan algoritma MCL pada robot real adalah robot dapat mengetahui posisi robot dan melakukan komunikasi dengan robot lain. Dengan tingkat akurasi pendekatan algoritma MCL adalah 100% dan dan tingkat akurasi komunikasi soccer robot adalah 90%.

Kata Kunci: Multi Robot Localization, Monte Carlo Localization, Multi Robot Information Sharing

• BUG1D2 - BAHASA INGGRIS I
• BUG1E2 - BAHASA INGGRIS II
• CEG2A3 - PEMROGRAMAN BERORIENTASI OBJEK
• CEG2B3 - RANGKAIAN LOGIKA
• CEG2C3 - DASAR PERANCANGAN PERANGKAT LUNAK
• CEG311 - PRAKTIKUM SISTEM KOMPUTER II
• CEG3A3 - INSTALASI DAN PENGUKURAN JARINGAN
• CEG3C3 - DESAIN BASIS DATA
• CEG3D3 - ORGANISASI DAN ARSITEKTUR KOMPUTER
• CEG3E3 - SISTEM OPERASI
• CEG3F3 - APLIKASI MOBILE
• CEG4C3 - KEAMANAN SISTEM KOMPUTER
• CEG4F3 - ROBOTIKA
• CEG4K3 - ANTRIAN DAN TRAFIK
• FEG2B4 - RANGKAIAN LISTRIK
• FEG2D3 - SINYAL DAN SISTEM LINIER
• FEG2E3 - JARINGAN TELEKOMUNIKASI DAN INFORMASI
• FEG2F4 - ELEKTRONIKA I
• FEG2G3 - JARINGAN KOMPUTER DAN DATA
• FEG3A3 - PENGOLAHAN SINYAL DIGITAL
• FUG1A3 - FISIKA I
• FUG1B1 - PRAKTIKUM FISIKA I
• FUG1C3 - FISIKA II
• FUG1D1 - PRAKTIKUM FISIKA II
• HUG1A2 - PENDIDIKAN AGAMA DAN ETIKA - ISLAM
• HUG1G2 - PANCASILA DAN KEWARGANEGARAAN
• HUG1H2 - PENGETAHUAN LINGKUNGAN
• HUG1J3 - KIMIA
• HUG1O3 - PENGENALAN PRODI SISTEM KOMPUTER
• IEG2H2 - EKONOMI TEKNIK
• KUG1A3 - ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN
• KUG1B1 - PRAKTIKUM ALGORITMA DAN PEMROGRAMAN
• MUG1A4 - KALKULUS I
• MUG1B4 - KALKULUS II
• MUG1E3 - ALJABAR LINEAR
• MUG2A3 - MATEMATIKA DISKRET
• MUG2B3 - LOGIKA MATEMATIK
• MUG2D3 - PROBABILITAS DAN STATISTIKA
• TTG3K3 - PENGANTAR SISTEM KOMUNIKASI
• CEG211 - PRAKTIKUM DASAR SISTEM KOMPUTER
• CEG221 - PRAKTIKUM SISTEM KOMPUTER I
• CEG321 - PRAKTIKUM SISTEM KOMPUTER III
• CEG3B3 - MIKROPROSESOR DAN SISTEM EMBEDDED
• CEG3G3 - KECERDASAN BUATAN
• CEG3H3 - SISTEM KENDALI DAN MEKANIKA
• CEG4D3 - INTERAKSI MESIN MANUSIA
• CEG4L3 - SISTEM MULTIMEDIA
• FEG4A2 - PROPOSAL TUGAS AKHIR
• FEG4B2 - KERJA PRAKTEK
• FEG4C4 - TUGAS AKHIR
• HUG1I2 - KONSEP PENGEMBANGAN SAINS DAN TEKNOLOGI
• HUG2A2 - GELADI
• IEG222 - KEWIRAUSAHAAN
• IEG463 - MANAJEMEN PROYEK
• HUH1G3 - PANCASILA DAN KEWARGANEGARAAN

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook