Salah satu bentuk peran teknologi dalam memudahkan pekerjaan manusia
adalah mulai banyaknya restoran yang menggunakan robot pelayan makanan
untuk menggantikan posisi manusia dalam menghidangkan
makanan kepada
pelanggan. Agar robot tersebut dapat melayani dengan baik, maka banyak hal
yang harus dipertimbangkan dalam pembuatan robot ini. Salah satu hal yang harus
direncanakan dengan matang adalah keseimbangan dari makanan yang dibawa
oleh
robot ter
sebut di atas nampan.
Penelitian ini dimaksudkan untuk membuat
sebuah sistem yang mampu
meningkatkan keseimbangan pada nampan yang dibawa oleh robot pelayan pada
restoran.
Sistem ini bekerja berdasarkan kemiringan tubuh robot yang dideteksi
oleh modul sensor kemiringan
gyroscope L3G4200D
dan
accelerometer
ADXL345
yang telah difilter menggunakan
complementary filter.
Setelah itu,
pengontrol utama yang mengunakan modul Arduino
Uno yang telah diprogram
menggunakan
software compiler
Arduino yang bernama Arduino IDE (
Integrated
Development Environtment
) akan mengembalikan keseimbangan nampan tersebut
dengan cara mengatur sudut putar dua motor servo pada dua sumbu yang berbeda
yang
arah geraknya berlawanan arah dengan arah perpindahan sudut kemiringan
yang disebabkan oleh kemiringan tubuh robot menggunakan
fuzzy
logic
sebagai
controller
.
Penelitian ini berhasil membuat sebuah sistem
complementary filter
yang
mampu mereduksi
noise
y
ang diakibatkan oleh pembacaan sensor
gyroscope
dan
accelerometer
, namun waktu
update
sinyal menjadi 40ms
.
F
uzzy logic
yang telah
direalisasikan mampu mengembalikan posisi nampan ke posisi seimbang, namun
kinerja sistem masih kurang baik karena
hanya dapat digunakan untuk beban yang
mempunyai massa kurang dari 200 gram dan
toleransi posisi seimbang masih
cukup besar, yaitu 17,565
o
dan
15,5325
o
untuk pergerakan sudut x serta 14,613
o
dan
13,932
o
untuk pergerakan sudut y
. Robot pelayan restoran, Complementary filter , Fuzzy logic , Gyroscope , Accelerometer , Arduino, Motor servo