Salah satu tujuan pengembangan esensial yang diharapkan dari ilmu robotika adalah menciptakan robot yang memiliki kemampuan otonom semakin tinggi pada masing-masing bidang pemanfaatannya. Tujuan ini didekati dengan mengembangkan pengaplikasian sensor pembantu dan metode tertentu. Pada penelitian ini robot didesain untuk memiliki kemampuan tracking pada objek dan melakukan navigasi. Dilengkapi dengan media input sebuah kamera dan pemrograman image processing pada processing unit, sistem ini memberi output berupa koordinat keberadaan objek pada sistem kontroler navigasi melalui komunikasi serial. Sistem pada penelitian ini berfokus pada kemampuan tracking objek dan integrasi dengan sistem navigasi robot, sedangkan sistem navigasi dan kontrol balancing dilakukan pada penelitian lain yang akan menghasilkan satu robot balancing dilengkapi sistem object following yang bekerja secara otonom. Sistem moving object tracking pada penelitian ini harus mampu melakukan pengolahan terhadap input video yang didapatnya menggunakan teorema Hough transform pada pemrograman image processing. Data keberadaan objek setiap saat pada video adalah output sistem yang akan diterjemahkan berupa koordinat bagi sistem navigasi untuk mengolahnya dan mengambil keputusan. Sistem dapat melakukan tracking pada objek secara tepat dengan teorema Hough transform, mampu berintegrasi dengan sistem navigasi robot melalui komunikasi serial. Dengan memanfaatkan Median filtering sebagai salah satu filter dalam preprocessing, tingkat akurasi sistem dapat mencapai 82%. Kebanyakan error yang terjadi adalah lost tracking. Penerapan Median filter memperlambat waktu komputasi Hough transform sampai sebesar 45,74% namun memberi peningkatan akurasi sampai dengan 29,12%. Menunjukkan bahwa kinerja Hough transform sangat dipengaruhi oleh perubahan karakteristik input yang diberikan.