IMPLEMENTASI SISTEM NAVIGASI DAN LOKALISASI BERBASIS ODOMETRY MENGGUNAKAN SENSOR IMU DAN ROTARY ENCODER PADA ROBOT SEPAK BOLA BERODA
FAUZI HAMDANI
Informasi Umum
Kode
23.06.251
Klasifikasi
629.892 - Robots
Jenis
Karya Ilmiah - TA (D3) - Reference
Subjek
Robot - Microcontroller, Robotics And Automation,
Dilihat
346 kali
Informasi Lainnya
Abstraksi
<p>Robot sepak bola beroda merupakan salah satu kategori yang diperlombakan ditingkat nasional maupun internasional. Robot sepak bola beroda harus mempunyai kemampuan untuk mengetahui posisi ketika di lapangan pertandingan. Penentuan posisi atau lokalisasi dan navigasi merupakan hal yang sangat penting pada robot sepak bola beroda. Sistem lokalisasi bertujuan untuk membantu robot dalam mengetahui posisi ketika bergerak secara otomatis saat berada dalam lapangan pertandingan. Sistem lokalisasi yang diterapkan menggunakan metode Odometry untuk mengetahui perpindahaan atau jarak tempuh robot berdasarkan perputaran dari Rotary Encoder dan dilengkapi sensor Gyroscope. Dalam penentuan posisi robot ini, sensor Rotary Encoder akan mengirimkan sinyal digital ke mikrokontroler sehingga menghasilkan output berupa pulse yang kemudian ditranslasikan dalam bentuk titik koordinat x dan y. Sedangkan sensor Gyroscope akan menghasilkan output berupa sudut ? dari sumbu yaw pada Gyroscope untuk menentukan arah hadap dari robot. Sistem navigasi dan lokalisasi tersebut dihubungkan oleh framework Robot Operating System yang terintegrasi dengan sistem lainnya. Berdasarkan hasil pengujian, robot dapat bergerak sesuai perintah navigasi pada lapangan dan dapat menentukan posisi di lapangan dengan error ± 20 cm pada sumbu x dan sumbu y.</p>
- VKI2D4 - INTERFACE, PERIPHERAL, DAN KOMUNIKASI
- VKI2E4 - SISTEM MIKROKONTROLER
- VKI2I3 - SISTEM KENDALI
- VKI3B4 - PROYEK AKHIR
Koleksi & Sirkulasi
Seluruh 1 koleksi sedang dipinjam
Anda harus log in untuk mengakses flippingbook
Pengarang
| Nama | FAUZI HAMDANI |
| Jenis | Perorangan |
| Penyunting | Simon Siregar, Muhammad Ikhsan Sani |
| Penerjemah |
Penerbit
| Nama | Universitas Telkom, D3 Teknologi Komputer |
| Kota | Bandung |
| Tahun | 2023 |
Sirkulasi
| Harga sewa | IDR 0,00 |
| Denda harian | IDR 0,00 |
| Jenis | Non-Sirkulasi |
