STABILISASI KENDARAAN TANPA AWAK MENGGUNAKAN 4 PROPELLER DENGAN METODE PENGONTROL DERIVATIF INTEGRAL

IMAM RUANAGARA

Informasi Umum

Kode

22.04.2457

Klasifikasi

005.447 6 - Electronic data processing-Distributed processing

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Automation-electronic Control, Electronic - Project Management,

Dilihat

302 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

ABSTRAK

Unmanned Aerial Vehcile (UAV) adalah pesawat udara tanpa awak yang mempunyai banyak fungsi salah satu nya dapat digunakan untuk memfoto, merekam, memantau dan meliput suatu objek dari udara menggunakan kamera yang terpasang pada pesawat. Untuk melakukan pemantauan tersebut dibutuhkan suatu jalur transfer data yang menghubungkan ground station ke UAV, sehingga perlu dilakukan rancangan kontroler. Kontroler yang dirancang menggunakan PID yang terdiri dari tiga jenis cara pengaturan yang dikombinasikan, yaitu kontrol P (Proportional), kontrol I (Integral) dan kontrol D (Derivatif).

PID (Propotional, Integral, dan Derivative) merupakan kendali yang dapat meminalisasi error yang disebabkan ketidaksesuaian derajat kemiringan yang ditetapkan (set value) dan derajat kemiringan ketika quadcopter terbang (present value). Parameter Kp, Kd, Ki yang menjadi komponen PID harus memiliki nilai yang sesuai agar bisa menghasilkan keluaran yang optimal. Prototipe propeller dirancang dan dikembangkan menggunakan pengontrol PID. Kestabilan terbang quadqopter dipengaruhi oleh kemampuan kendali dalam mempertahankan derajat kemiringan. Nilai derajat kemiringan didapatkan dari sensor IMU (inertial measurement Unit).

Unnamed Aerial Vechile (UAV) jenis propeller dengan menggunakan metode Proportional Integral Derivative (PID) Controller. Pada Penelitian ini telah dibuat sistem dengan stabil menyeimbangkan propeller pada UAV dengan error state yang relatif kecil.

Pada penelitian ini metode kontrol PID ditemukan belum berhasil menstabilkan propeller pada UAV, dikarenakan mekanik yang dibuat pada alat tugas akhir yang telah dibuat terdapat perbedaan ukuran. Dengan nilai P=10, I=0, dan D=0 adalah nilai pid yang mendekati UAV menjadi osilasi tetapi masih belum berhasil. Penerapan metode kontrol PID pada UAV dapat digunakan. Adapun sistem kendali PID yang diterapkan pada kendaraan tanpa awak jenis propeller belum bekerja dengan baik dikarenakan sensor yang mendeteksi kemiringan selalu memberikan nilai yang berbeda dengan nilai persentase error pada sensor dengan nilai 6% pada sumbu Y, dan 3% pada sumbu X.