PERANCANGAN LENGAN ROBOT DENGAN 4 DERAJAT KEBEBASAN UNTUK SISTEM KENDALI BERBASIS SENSOR KINECT
JIDAN SANDIKA HIDAYAT
Informasi Umum
Kode
21.04.522
Klasifikasi
629.892 - Robots
Jenis
Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference
Subjek
Robotics
Dilihat
229 kali
Informasi Lainnya
Abstraksi
Lengan robot terdiri dari sistem mekanik dan sistem kendali lengan robot. Sistem mekanik berfungsi sebagai wadah sistem penggerak pada lengan robot. Istilah lain sistem penggerak disebut dengan derajat kebebasan atau Degree Of Freedom (DOF) atau sering diartikan dengan joint. Lalu pada bagian sistem kendali lengan robot salah satu nya dapat menggunakan metode pengolahan citra menggunakan sensor Kinect. Sensor Kinect adalah teknologi perangkat lunak yang dapat mendeteksi sendi tubuh manusia dan melacak pergerakan nya. Pada sistem kendali lengan robot menggunakan sensor Kinect, perintah untuk menggerakkan lengan robot menjadi lebih mudah, cepat, dan tidak banyak komponen yang digunakan. Pada tugas akhir ini fokus di bagian sistem mekanik dan penggerak lengan robot, untuk sistem kendali berbasis sensor Kinect. Lengan robot dirancang menggunakan microcontroller Arduino Mega 2560 dan aktuator berupa empat motor servo yang dipasang pada joint base, shoulder, elbow, dan gripper. Hasil pada tugas akhir ini didapat pada keempat joint lengan robot base, shoulder, elbow, dan gripper masing-masing memiliki error akurasi sudut 33.6°, 4.8°, 4.3°, dan 0°. Lengan robot dapat bergerak mengikuti gerakan lengan manusia secara real time dengan memakan waktu rata-rata sebesar 402.37 milidetik pada delapan gerakan lengan yang telah diperagakan.
Koleksi & Sirkulasi
Seluruh 1 koleksi sedang dipinjam
Anda harus log in untuk mengakses flippingbook
Pengarang
| Nama | JIDAN SANDIKA HIDAYAT |
| Jenis | Perorangan |
| Penyunting | Achmad Rizal, Ramdhan Nugraha |
| Penerjemah |
Penerbit
| Nama | Universitas Telkom, S1 Teknik Elektro |
| Kota | Bandung |
| Tahun | 2021 |
Sirkulasi
| Harga sewa | IDR 0,00 |
| Denda harian | IDR 0,00 |
| Jenis | Non-Sirkulasi |
