PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI LOGIKA FUZZY UNTUK MENGATUR KESTABILAN HOVER PADA AUTONOMOUS QUADCOPTER

ANDI FRIDONI SILALAHI

Informasi Umum

Kode

117090034

Klasifikasi

004 - Data Processing, Computer Science/Pemrosesan Data, Ilmu Komputer, Teknik Informatika, Hardware Komputer

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Informatics

Dilihat

194 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Quadcopter adalah salah satu jenis U nmanned A erial V ehichle (UAV) yang merupakan pesawat tanpa awak dengan

empat baling

baling. Quadcopter dapat bergerak vertical, dan horizontal . Salah satu kondisi kritis yang rawan akan kecelakaan adalah saat posisi melayang ( hover ). Untuk dapat hover dengan baik diperlukan pengontrolan kestabilan pada empat bagian, yaitu menggulung pada sumbu x , mengangguk pada sumbu y , menggeleng pada sumbu z dan ketinggian . P engontrolan kestabilan dilakukan dengan cara memberikan sinyal PWM untuk mengatur kecepatan sudut dari putaran keempat motor. Kontrol yang digunakan adalah kontrol logika fuzzy . Pada pengontrolan sikap men ggulung, dan mengagguk quadcopter , respon sistem menghasilkan error ± 8 derajat. Pada pengontrolan menggeleng, respon sistem menghasilkan error ± 23 derajat/detik, s edangkan pada pengontrolan ketinggian menghasilkan respon ± 70 cm dengan waktu penetapan 6 detik. Ketika dilakukan uji coba system keseluruhan pada autonomous hover , didapatkan respon yang berbeda dengan uji s i stem pada

masing

masing kontrol. Hal ini disebabkan adanya noise dan ketidakmampuan mikrokontro l ler untuk dapat menjalankan keempat kontrol sekaligus. Uji autonomous hover menghasilkan respon dengan error yang cukup besar, yaitu error menggulung ± 1 4 derajat, error mengangguk ± 1 6 derajat, error menggeleng ± 15 derajat/detik dan ketinggian ± 70 cm. Quadcopter, hover, men ggulung, mengangguk, menggeleng, ketinggian, PWM, logika fuzzy , dan error.