PERANCANGAN SISTEM PENDETEKSI ARAH SEBAGAI ALAT BANTU NAVIGASI PADA ROBOT BERODA BERBASIS PENGOLAHAN CITRA DIGITAL

LERRY BAYUNUARI NUGRAHA

Informasi Umum

Kode

111101186

Klasifikasi

621.367 - Technological photography and photo-optics, Spectrography, Stroboscopic photography, Image processing, Optical data processing

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Digital Image Processing

Dilihat

70 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Robot adalah sebuah mesin yang dapat melakukan pekerjaan manusia dan dapat bekerja baik secara otomatis maupun melalui pengendalian oleh komputer. Dalam pengembangannya, robot vision telah menjadi ide untuk banyak kontribusi riset baik dalam domain visual maupun kontrol. Secara visual, beberapa aplikasi telah dikembangkan seperti lokalisasi, automatic map construction , navigasi otomatis, dan pendeteksian situasi berbahaya.<br> Pada tugas akhir ini, dirancang sistem untuk navigasi robot dengan menggunakan pengolahan citra digital. Sistem yang dirancang meliputi pengenalan

arah dan posisi. Metode

metode yang digunakan pada sistem ini diantaranya adalah : grayscalling dan deteksi tepi untuk tahap

pre

processing ; Standard Hough Transform (SHT) dan

Speeded

Up Robust Features (SURF) untuk tahap ekstraksi ciri; dan klasifikasi

K

Nearest Neighbor .<br> Keluaran sistem berupa arah (kiri, pertigaan, kanan, dan buntu) dan posisi (daerah A, B, dan C). Pe ngujian sistem secara

nonreal

time dan

real

time pada 3 skenario yang berbeda. A kurasi terbaik untuk pendeteksian arah sebesar 91,88 % diperoleh pada saat pengujian

real

time pagi hari dan pendeteksian posisi sebesar 100% diperoleh pada saat pengujian nonre

al

time dengan jumlah blurring dan oktaf masing – masing sebesar [2 2], [2 3], [2 4], [3 2], [3 3], [3 4], [4 2],[4 3], dan [4 4]. Sistem hanya membutuhkan waktu sekitar 19ms untuk melakukan pengenalan arah dan posisi secara