Dalam era terus berkembangnya teknologi, efisiensi sistem kendali pada
motor Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) menjadi sangat
penting, khususnya dalam robot rehabilitasi. Penelitian ini diinisiasi untuk
mengatasi tantangan yang muncul dalam meningkatkan respons dan
stabilitas sistem kendali motor PMSM. Fokus utama penelitian adalah
mengimplementasikan Field-Oriented Control (FOC) pada motor PMSM.
Langkah-langkah implementasi melibatkan simulasi menggunakan
perangkat lunak PSIM dan penerapan hardware dengan menggunakan
BTS7960. Melalui penelitian ini, diharapkan dapat ditemukan solusi
inovatif untuk meningkatkan performa sistem kendali motor PMSM,
khususnya dalam menghadapi variasi beban.
Metode penelitian ini dilaksanakan melalui dua tahap utama. Pertama,
simulasi menggunakan perangkat lunak PSIM, dimulai dengan
menggunakan PSIM sebagai simulasi untuk kendali motor PMSM. Kedua,
implementasi pada hardware dengan menggunakan BTS7960, yang
melibatkan pemilihan BTS7960 sebagai hardware untuk mengendalikan
motor PMSM. Dengan mengintegrasikan kedua langkah ini, penelitian
bertujuan meningkatkan respons dan stabilitas sistem kendali motor PMSM
melalui penerapan FOC dengan konfigurasi optimal pada hardware.
Hasil penelitian dengan Implementasi kontrol FOC pada motor PMSM
menunjukkan peningkatan respons sistem, terutama dalam penurunan
settling time dari 0.52 menjadi 0.36 pada pembebanan 10 gram . Meskipun
dihadapkan pada kendala seperti getaran magnet (cogging) dan kurangnya
data arus, penelitian ini berhasil memberikan solusi dan memandu
pengembangan sistem kendali motor PMSM. Kesimpulan dari penelitian ini
menegaskan bahwa kontrol FOC, terutama dengan pengoptimalan
parameter dan implementasi pada perangkat keras, dapat memberikan
kinerja yang lebih baik dibandingkan dengan metode open-loop.
Kata kunci: Field Oriented Control, Permanent Magnet Synchronous Motor,
BTS7960.