Implementasi dan Analisis Otomatisasi Return to Home Function pada Quadrotor

Riyadhi Fernanda

Informasi Umum

Kode

111128362

Klasifikasi

621.381 - Electronics, microelectronics

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Sistem Elektronika

Dilihat

21 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

ABSTRAKSI: Penerapan Teknologi kedirgantaraan yang banyak dikembangkan dalam beberapa tahun terakhir ini adalah sistem pesawat udara nirawak, atau biasa dikenal dengan Unmanned Aircraft System (UAS). Pengembangan UAS ini dulu dikenal dengan Unmanned Aerial Vehicle. Akan tetapi dengan perkembangan teknologi yang begitu pesat, UAS tidak hanya dipergunakan untuk keperluan militer saja, melainkan juga untuk keperluan sipil. UAS dapat membantu manusia agar dapat melakukan pemetaan dan pemantauan dengan mudah dari udara.<br>UAS yang dikembangkan dalam penelitian ini berupa rotary wing dengan menggunakan empat buah motor atau biasa dikenal dengan quadrotor. Wahana ini akan direalisasikan dengan sistem return to home. Sistem kendali ini merupakan sistem autopilot pada quadrotor agar dapat kembali ke titik asal(koordinat asal) melewati jalur terpendek(straight line). Fungsi ini diaktifkan oleh salah satu channel dari remote pada pilot. Sistem ini menggunakan GPS receiver Ublox Neo-6M sebagai penentu koordinat, sensor IMU MPU 6050 sebagai pengontrol kestabilan, sensor altimeterMS5611 sebagai kontrol ketinggian, dan sensor magnetometer HMC5883L sebagai kontrol heading pada quadrotor. Semua sistem tersebut dikendalikan oleh mikrokontroler AT-Mega 2560 dengan sistem kendali Proportional Integral Derivative (PID). Dengan menggunakan sistem komunikasi telemetry maka dapat dilihat status quadrotor pada ground control station(GCS) secara realtime.<br>Hasil dari penelitian ini adalah berupa quadrotor yang mampu melakukan sistem kendali autopilot untuk kembali ke titik asal saat mode return to home diaktifkan dari salah satu channel pada remot. Faktor angin menyebabkan bearing error mencapai 140 derajat dan crosstrack mencapai 7 meter.Quadrotor ini mampu mengirim data telemetri ke GCS melalui radio frekuensi 433 Mhz.Kata Kunci : Quadrotor, GPS, return to home, telemetri.ABSTRACT: The application of aerospace technology that has been developed in recent years is the unmanned aircraft systems , or commonly known as Unmanned Aircraft System ( UAS ). The UAS development formerly known as Unmanned Aerial Vehicle . However, with the rapid development of technology , the UAS is not only used for military purposes , but also for civilian purposes . UAS can help humans in order to perform the mapping and monitoring of the air easily.<br>UAS developed in this research is a rotary wing using four motors , commonly known by Quadrotor . This vehicle will be realized with the returns to the home system. This control system is an autopilot system on the Quadrotor in order to return to the home (origin coordinat) passes through the shortest path ( straight line ). This function is activated by one of the pilot channel from the remote . The system uses a GPS receiver Ublox Neo - 6M as a determinant of the coordinates , the MPU 6050 IMU sensors as stability control , MS5611 altimeter as altitude control, and magnetometer sensor HMC5883L as a heading on the Quadrotor control . All of these systems are controlled by a microcontroller AT - Mega 2560 with Proportional Integral Derivative control system ( PID ). By using telemetry communication system , it can be seen Quadrotor status on ground control station ( GCS ) in realtime.<br>The results of this study is a Quadrotor are capable of doing autopilot control system to return to home when the mode is switched from one channel on the remote. Winds caused the bearing error reaches 140 degree and crosstrack reach 7 meters. Quadrotor is able to send telemetry data to the GCS via radio frequency 433 MHz.Keyword: Quadrotor, GPS, return to home, telemetry.