Desain dan Implementasi Sistem Kendali Lengan Robot Secara Nirkabel Berbasis FPGA

MADE ARYA NENGGA UDAYANA

Informasi Umum

Kode

14.04.910

Klasifikasi

000 - Generalistics

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robotics

Dilihat

33 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

ABSTRAK

    Dewasa ini, penggunaan lengan robot dalam dunia industri telah berkembang pesat. Lengan robot merupakan perangkat elektronik yang digunakan untuk menggantikan tugas manusia dalam dunia industri. Selain itu, lengan robot juga dapat menggantikan tugas manusia dalam pekerjaan pekerjaan pada medan yang berbahaya seperti memindahkan zat zat kimia yang berbahaya. Umumnya, digunakan sebuah sistem kendali tertentu untuk meningkatkan tingkat keakuratan dan efektifitas lengan robot dalam pengaplikasiannya. Sistem kendali lengan robot berbasis FPGA masih jarang digunakan. 
Dalam tugas akhir ini, dirancang sebuah sistem kendali lengan robot menggunakan user interface yang digunakan untuk mengendalikan motor servo AX-12+. Perancangan terletak pada desain prototype lengan robot, yang diintegrasikan antara user interface, FPGA-Virtex4, modul bluetooth, dan motor servo AX-12+.    
     Hasil yang didapat dari tugas akhir ini antara lain komunikasi antara GUI, FPGA, dan lengan robot berjalan dengan baik dengan tingkat keberhasilan 91,07% selain itu juga lengan robot dapat bergerak dengan dua derajat kebebasan (atas/bawah dan kiri/kanan) dan dapat bergerak dengan tingkat akurasi yang tinggi. Sedangkan untuk utilisasi dari FPGA, sistem ini hanya menggunakan 683 flip flop dari 21.504 flip flop yang ada pada FPGA, sehingga sistem ini berpotensi untuk dikembangkan menjadi lebih luas.

Kata kunci : fpga virtex4, modul bluetooth, motor servo ax-12+, user interface