INSTRUMENTASI SENSOR EMG UNTUK PEMICU GERAKAN PADA ROBOT EKSOSKELETON EKSTREMITAS BAWAH PICOBOT - Dalam bentuk buku karya ilmiah

MUHAMMAD RAFLI RAMADHAN LUBIS

Informasi Umum

Kode

25.04.2905

Klasifikasi

000 - General Works

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Thesis

Dilihat

217 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

<h1>Sinyal elektromiografi (EMG) merupakan salah satu indikator aktivitas otot yang banyak dimanfaatkan dalam bidang rekayasa biomedis, khususnya dalam sistem kendali perangkat bantu seperti robot eksoskeleton. Penelitian ini merancang dan mengembangkan sensor EMG tiga kanal, yang dinamakan EMGrf 1.0, menggunakan penguat instrumentasi AD620 sebagai komponen utama, sallen-key bandpass filter, rangkaian penyearah presisi penuh, dan envelope detector sebagai rangkaian pengondisian sinyal analog secara berurutan. dirancang untuk memperkuat dan memproses sinyal EMG permukaan secara realtime dengan fokus pada rentang frekuensi fisiologis otot (15.9–338 Hz). Akuisisi sinyal dilakukan melalui dua metode, yaitu menggunakan mikrokontroler Arduino Uno dengan resolusi ADC 10-bit, serta menggunakan osiloskop digital Eduscope3000 untuk verifikasi bentuk gelombang. Evaluasi performa sensor dilakukan dengan parameter utama yaitu rasio sinyal terhadap noise (SNR), sensitivitas penguatan sinyal terhadap input, serta lebar pita (bandwidth) efektif. Hasil pengujian menunjukkan bahwa EMGrf 1.0 memiliki peningkatan SNR yang signifikan sebesar 18,12 dB dibanding versi EMG v1.1 yang hanya sebesar 5,06 dB. Sensitivitas penguatan mencapai 3,18 V terhadap input 2mV tergantung otot yang diamati, mendekati nilai desain awal. Ketiga kanal berhasil membedakan aktivitas otot antara kondisi diam dan kontraksi, dengan respons kanal kedua yang sedikit lebih rendah dan telah dianalisis lebih lanjut.</h1> Kata Kunci—elektromiografi (EMG), sensor EMG, signal to noise ratio (SNR)