DESAIN KENDALI MOBILE ROBOT BERBASIS RODA MEKANUM - WRAP Entrepreneurship (Capstone)
LEO TIRTO PURNOMO

Informasi Umum

Kode

23.04.5532

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Mobile Robots

Dilihat

13 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

<p>ABU Robocon merupakan kompetisi robotik di Asia – Pasifik yang diselenggarakan oleh Asia-Pacific Broadcasting Union (ABU). Pada tahun 2023, ABU Robocon mengadakan kontes dengan tema ”Casting Flower over Angkor Wat”. Tantangan dari kompetisi tahun ini adalah rintangan pada lapangan permainan. Akan dirancang <em>mobile robot</em> dengan berbasis roda mekanum untuk dapat melewati rintangan yang ada pada lapangan permainan. Rintangan yang ada pada lapangan permainan antara lain; bidang datar, permukaan bidang miring dengan kemiringan 18,43° dan bidang anak tangga. Dilakukan perbandingan metode kendali antara PID standar, PI Anti Windup, dan PID dengan LPF Filter dalam penggunaan mengendalikan kecepatan robot. <em>Mobile robot</em> yang dibangun memiliki dimensi panjang, lebar, dan tinggi sebesar 48,5cm; 46,4cm; 48,9cm. Massa dari <em>mobile robot </em>sebesar 20.95kg. Performa terbaik <em>mobile robot </em>yang dirancang menggunakan kendali PI Anti Windup dengan LPF digital dalam berjalan pada lapangan permainan. Hasil dari <em>mobile robot </em>yang dibangun dapat berjalan dengan kecepatan rata – rata 0.77m/s dan memiliki kecepatan stabil melihat simpangan baku dari data pengujian kecepatan sebesar 0.0879. <em>Mobile Robot </em>berhasil melewati bidang miring dengan durasi 8 detik – 12 detik. Keberhasilan <em>mobile robot </em>dalam melewati bidang anak tangga adalah 0%. Kegagalan sistem pendaki anak tangga disebabkan oleh faktor mekanika sambungan aktuator ke komponen penggerak.</p>

• TEI2D4 - MIKROKOMPUTER
• TEI4E3 - PERANCANGAN TEKNIK KENDALI
• TEI4B3 - ROBOTIKA
• TEI3C3 - SENSOR DAN AKTUATOR
• TEI3E3 - SISTEM KENDALI DASAR
• TEI3J3 - SISTEM TELEKOMUNIKASI

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook