IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATICS UNTUK POLA JALAN ROBOT PENARI HUMANOID
RIYAN FADLILLAH

Informasi Umum

Kode

23.04.2184

Klasifikasi

000 - General Works

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Robotics

Dilihat

245 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

<p>Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) adalah ajang kompetisi perancangan, pembuatan, dan pemrograman robot yang memfokuskan pada penggunaan unsur-unsur seni dan budaya Indonesia dalam pembuatan robot humanoid. Dalam kontes ini, kinematika memainkan peran penting dalam analisis gerak, perhitungan, dan kontrol robot. Namun, sistem kontrol robot Badaya_SAS yang sebelumnya menggunakan software R+ Motion tidak kompatibel lagi dengan konfigurasi aktuator terbaru yang ada pada robot, sehingga diperlukan solusi alternatif untuk menjalankan sistem kontrol <em>inverse</em> <em>kinematics </em>dalam membuat pola jalan robot.</p>

<p>Berdasarkan masalah tersebut, dibuat sebuah desain sistem kontrol <em>inverse kinematics </em>yang menggunakan <em>Robot Operating System</em> (ROS) sebagai framework. ROS memiliki banyak <em>library</em> dan modul yang tersedia untuk memecahkan masalah perhitungan <em>inverse kinematics</em> dan memastikan bahwa solusi yang diterapkan dapat diterima dengan baik oleh robot. <em>Framework</em> ini juga dirancang untuk menjadi mudah dikembangkan dan diprogram untuk fitur-fitur tambahan.</p>

<p>Hasil dari Tugas Akhir ini adalah sebuah rancangan sistem kontrol <em>inverse kinematics</em> pada bagian kaki robot <em>humanoid</em> menggunakan <em>kinematic solver</em> untuk membuat pola jalan robot. <em>Framework</em> sistem kontrol juga dirancang menggunakan ROS yang dapat diterapkan dan dikembangkan secara modular untuk fitur-fitur tambahan selanjutnya. Implementasi ini memastikan bahwa sistem kontrol robot dapat berfungsi dengan baik dan memenuhi tujuan dari Tugas Akhir ini, yaitu merancang sistem kontrol yang fleksibel dan mudah dikembangkan.</p>

• TUI4B4 - TUGAS AKHIR

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook