PENERAPAN KENDALI FUNGSI LYAPUNOV- BARRIER UNTUK NAVIGASI MOBILE ROBOT BERBASIS GPS
JAKAISA RISKHALIFAH BHUWANA

Informasi Umum

Kode

23.04.1714

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Mobile Robots

Dilihat

341 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

<p style="margin-left:29.75pt;">Diabad ke-21 ini pekerjaan manusia semakin dipermudah dengan hadirnya robot, banyak pekerjaan industri yang berbahaya bagi pekerjanya seperti mengangkat beban berat, bekerja di tempat yang berabahaya dan lain-lain, dapat digantikan oleh robot. Pergerakan robot di industri biasanya hanya <em>stasioner </em>atau diam ditempat dan mengerakan lengan-lengan robot seperti memasang skrup, menahan beban, dan sebagainya. Tetapi terkadang <em>mobile robot</em> juga diaplikasikan dalam perindustrian untuk mengantar barang pada suatu gudang. <em>Mobile robot</em> adalah robot yang dapat bergerak dari suatu tempat ke tempat lainya secara manual atau otonom.</p>

<p style="margin-left:29.75pt;">Dengan demikian, dalam penelitian ini penulis sudah membuat <em>mobile robot</em> yang bersifat  otonom. <a name="Hlk113758743"><em>Mobile robot</em> dalam penelitian ini dapat melakukan navigasi serta menghindari rintangan yang ada pada jalur <em>mobile robot</em>. <em>Mobile robot</em> ini dilengkapi sensor global yaitu modul GPS, yang berkerja untuk mengetahui posisi koordinat dari robot, tujuan, dan koordinat halangan. </a><a name="Hlk113758805"><em>Autonomous mobile robot </em>membutuhkan sistem kontrol untuk bergerak mencapai koordinat tujuan, sistem kontrol yang diggunakan dalam penelitian ini adalah CLBF atau <em>Control Lyapunov-Barrier Function </em>adalah fungsi kontrol gabungan dari CLF atau <em>Control Lyapunov Function </em>dan CBF <em>Control Barrier Function</em>. </a>Dalam penelitian ini <em>mobile robot </em>dapat melakukan navigasi sehingga <em>mobile robot</em> dapat berjalan dari titik awal hingga titik tujan, serta dapat menghindari rintangan pada jalur <em>mobile robot</em> sehingga <em>mobile robot</em> dapat berjalan ke titik tujuan dengan selamat dan tidak menabrak rintangan.</p>

<p style="margin-left:29.75pt;"><a name="Hlk113758827">Hasil dari penelitian ini adalah <em>mobile robot</em> dapat menghindari <em>unsafe state</em> yang sudah ditentukan dan dapat berjalan dari titik inisial menuju titik yang sudah ditentukan.</a> Dengan akurasi pada percobaan pertama yaitu 96,93%, lalu untuk percobaan ke-dua yaitu 91,87%, dan untuk yang terakhir pada percobaan ke-tiga yaitu 97,60%. <a name="Hlk113758853">Nilai akurasi rata-rata dari ke-tiga percobaan adalah 95,46%. Presentase akurasi ini didapatkan dari perbandingan titik tujuan pada simulasi dengan titik akhir dari implmentasi <em>mobile robot.</em></a></p>

• TUI4B4 - TUGAS AKHIR

Koleksi & Sirkulasi

Tersedia 1 dari total 1 Koleksi

Pengarang

Penerbit

Sirkulasi

Download / Flippingbook