Penerapan Fungsi Kendali Lyapunov-Barrier Function untuk Navigasi Mobile Robot Berbasis Sensor Lokal

RASHAD ABUL KHAYR

Informasi Umum

Kode

23.04.1251

Klasifikasi

629.892 - Robots

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Mobile Robots, Robotics,

Dilihat

261 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Perkembangan teknologi mengakibatkan peningkatan permintaan robot dalam kehidupan sehari-hari. Robot sendiri memiliki beberapa tipe yang salah satu contohnya adalah mobile robot. Mobile robot terutama autonomous mobile robot membutuhkan sistem navigasi agar robot dapat berjalan ke tujuan, menghindari rintangan, atau keduanya

Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) merupakan metode kendali yang dapat menstabilkan sistem selagi menjaga keamanannya. Metode CLBF dapat diimplementasikan ke dalam sistem navigasi robot agar robot dapat mencapai tujuan selagi menghindari rintangan. Akan tetapi CLBF akan membutuhkan data lokasi robot beserta rintangan disekitarnya. Rintangan disekitar robot dapat dilihat dengan sensor jarak seperti sensor ultrasonik.

Robot yang diletakan dengan jarak 26,83 meter dari titik tujuan dapat bergerak menuju titik tujuan. Disaat robot berjalan, terdapat penghalang yang harus dihindari oleh robot. Penghalang ini akan teridentifikasi oleh robot disaat jarak antara robot dan penghalang kurang dari 40 cm yang diambil oleh sensor ultrasonik. Disaat percobaan berlangsung, sensor ultrasonik dapat mengalami kesalahan dalam pembacaan jarak sehingga terbaca penghalang yang tidak ada. Selain itu, motor mengalami kesulitan dalam mencapai kecepatan yang diinginkan. Hal tersebut karena kecepatan yang diinginkan sering terjadinya perubahan. Walaupun terjadi berbagai masalah di atas, robot dapat sampai ke titik tujuan dengan simpangan terbesar adalah 2,13 m dengan akurasi 92,04 %.