DESAIN DAN IMPLEMENTASI KENDALI PID UNTUK MENSTABILKAN QUADCOPTER MENGGUNAKAN STM32F103C8

RAFIF RIZQULLAH

Informasi Umum

Kode

22.04.1728

Klasifikasi

000 - General Works

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Unmanned Aerial Vehicle

Dilihat

256 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau biasa disebut pesawat tanpa awak merupakan sebuah teknologi yang mampu terbang secara manual ataupun autonomous dengan dikendalikan jarak jauh. Teknologi UAV telah dikembangkan untuk berbagai kebutuhan baik dalam urusan militer maupun bisnis. Saat ini, perkembangan UAV tipe multirotor berkaitan dengan perkembangan industri salah satunya bidang monitoring. Pada flight controller multirotor terdapat stabilize mode yang berfungsi untuk menyeimbangkan keadaan UAV. Penggunaan mode ini berguna untuk kebutuhan industri yang membutuhkan UAV tipe multirotor terbang stabil. Pada penelitian ini, penulis menggunakan STM32F103C8 blue pill dengan menambahkan sensor IMU sebagai flight controller buatan. Sensor IMU menggunakan 3-axis untuk pergerakan roll, pitch, dan yaw pada stabilize mode. Dalam menunjang stabilize mode, penulis menggunakan sistem kendali PID terhadap setiap variabel gerak multirotor yang berfungsi untuk menghasilkan nilai output sesuai atau mendekati dengan nilai set point. Hasil penelitian dari stabilize mode pada multirotor, penulis berhasil membuat flight controller dengan sistem kendali PID berdasarkan nilai penguatan yang ditentukan menggunakan metode root locus yang kemudian disempurnakan oleh tuning PID. Keakuratan data realisasi sistem kendali PID setiap variabel gerak multirotor berhasil ditentukan dengan metode root mean square error (RMSE). Kata Kunci: Unmanned Aerial Vehicle (UAV), multirotor, stabilize, flight controller, sistem kendali PID, RMSE, root locus.