PENGENDALIAN KESEIMBANGAN ROBOT DUA RODA DINAMIS BERBASIS METODE PROPOTIONAL- DERIVATIVE

RAGIL FAJAR BAGASKORO

Informasi Umum

Kode

22.04.1215

Klasifikasi

621.3 - Electrical, Magnetic, Optical, Communications, Computer engineering, Electronics, Lighting

Jenis

Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference

Subjek

Electrical Engineering

Dilihat

221 kali

Informasi Lainnya

Abstraksi

ABSTRAK Dalam perkembangan dunia robotik saat ini sudah berkembang cepat. Karena peran robot sudah dapat membantu peran manusia. Teknologi Self- Balancing Robot (SBR) merupakan teknologi robot yang bisa menyeimbangkan dirinya sendiri terhadap horizon dengan memanfaatkan momentum wheel (roda momentum) yang sumbunya terpasang segaris dengan sumbu keseimbangan robot. Dengan memanfaatkan kendali PID (Proportional, Integral, dan Derivative) untuk mengendalikan motor DC supaya dapat menyeimbangkan robot. Pada penelitian ini akan dibuat alat prototype untuk membantu tugas dari kaki manusia sebagai penopang dari sebuah kendaraan beroda dua. Alat ini memiliki kemampuan untuk menyeimbangkan sebuah robot prototype menyerupai kendaraan beroda dua untuk dapat tegak lurus terhadap horizon, alat ini biasa disebut sebagia Self-Balancing Robot (SBR). Dalam penelitian ini robot menggunakan metode pengendali PID (Proportional, Integral, dan Derivative) untuk dapat membantu momentum wheel (roda bersumbu) supaya robot tetap tegak lurus terhadap horizon. Gaya yang dihasilkan untuk menyeimbangkan berasal dari putaran roda yang berasal dari torka yang dihasilkan oleh motor. Motor harus mempunyai torsi yang besar, supaya robot seimbang. Robot dua roda ini dapat berdiri tegak dengan memanfaatkan sensor MPU6050. Sensor ini dapat membantu dalam mencari sudut kemiringannya supaya dapat selalu berdiri tegak lurus dengan orientasi 90 derajat terhadap horizon. Namun, perancangan momentum wheel yang dikombinasikan dengan MPU6050 belum pernah diimplemenasikan di Indonesia. Oleh karena itu, tugas akhir ini akan mencoba untuk mengimplementasikan sensor MPU6050 dalam mengendalikan self-balancing robot dengan menggunakan kendali PID dan momentum wheel. Kata Kunci: Self-Balancing Robot, Kendali PD, Momentum wheel, MPU6050