IMPLEMENTASI METODE KONTROL PADA AUTONOMOUS MOBILE ROBOT DENGAN FUNGSI LYAPUNOV-BARRIER TERHADAP SISTEM NAVIGASI WAYPOINT
RIDLHO KHOIRUL FACHRI
Informasi Umum
Kode
21.04.3579
Klasifikasi
621.317 - Control devices-electrical engineering
Jenis
Karya Ilmiah - Skripsi (S1) - Reference
Subjek
Control Systems
Dilihat
256 kali
Informasi Lainnya
Abstraksi
Control Lyapunov-Barrier Function (CLBF) merupakan metode kendali yang digunakan pada tugas akhir ini. Metode tersebut merupakan gabungan dari metode Control Lyapunov Function (CLF) dan Control Barrier Function (CBF). Masing-masing memiliki peran yang berbeda, yaitu metode CLF untuk kestabilan pada sistem dan CBF untuk keamanan pada sistem. Dan navigasi waypoint digunakan sebagai metode untuk mengontrol arah gerak robot sehingga dapat bergerak ke koordinat yang diinginkan. Autonomous mobile robot (AMR) pada tugas akhir ini berjenis mecanum yang dapat bergerak ke koordinat yang diinginkan dengan tiga waypoint dan menghindari satu objek barrier berbentuk lingkaran yang sudah ditentukan. Tugas akhir ini memiliki nilai persentase keberhasilan implementasi sebesar 76.47% dari hasil komparasi antara simulasi (Matlab) dengan implementasi real plant berupa nilai posisi terhadap koordinat x dan koordinat y.
Koleksi & Sirkulasi
Seluruh 1 koleksi sedang dipinjam
Anda harus log in untuk mengakses flippingbook
Pengarang
| Nama | RIDLHO KHOIRUL FACHRI |
| Jenis | Perorangan |
| Penyunting | M Zakiyullah Romdlony, M Ridho Rosa |
| Penerjemah |
Penerbit
| Nama | Universitas Telkom, S1 Teknik Elektro |
| Kota | Bandung |
| Tahun | 2021 |
Sirkulasi
| Harga sewa | IDR 0,00 |
| Denda harian | IDR 0,00 |
| Jenis | Non-Sirkulasi |
